基于CAN总线的旋翼无人机喷洒模拟系统

张艳超 陈 杨 李艺健 刘 飞 何 勇

(1.浙江大学生物系统工程与食品科学学院， 杭州 310058； 2.农业部设施农业装备与信息化重点实验室， 杭州 310058)

0 引言

利用植保无人机进行农田喷洒已成为新型农机应用热点。目前国内农用植保无人机领域的研究正处于快速发展阶段，相对于传统人工喷药，无人机在植保喷药方面具有速度快、效率高、安全性较好、喷洒效果好等优点。但植保无人机的使用中，也有较多细节问题需要优化与完善，如适用于无人机的喷洒系统关键部件的优化与设计，包括药泵、药箱、喷头等的优化，喷洒助剂研究与喷洒效果评价等方面。秦维彩等[1]研究了基于无人直升机的喷雾参数对玉米冠层雾滴沉积分布的影响，喷洒参数包括作业高度与横向喷幅，确定了针对其所使用无人机较为适宜的作业参数。张宋超等[2]采用N-3型农用无人直升机作为载机，通过CFD(Computational fluid dynamics)在约束条件下对作业过程中旋翼风场和农药喷洒的两相流进行了模拟，并设计了条件相似的对应试验进行验证，试验结果表明，在飞行高度6 m，侧风风速分别在1、2、3 m/s下，仿真模拟结果与实测数据的拟合直线决定系数R2分别为0.748 2、0.805 0和0.687 5，对实际生产具有一定指导意义。

然而无人机喷施作业中受很多因素影响，如风力风向、雨雪大雾、风场等自然因素，操作人员技术水平、设备挂载安装等人为因素。同时由于目前无人机系统稳定性、安全性和可靠性仍需时间检验，无人机机载实验需要承担很大风险，使得实验开展困难，单次实验人力、财力花费较高，不利于植保无人机喷洒技术的快速发展。因此需要开发一种可以快速在地面测试各种喷洒参数的无人机喷洒模拟系统[3]。本文设计一套无人机喷洒模拟系统，并进行系统性能测试试验，旨在模拟无人机机载田间喷洒试验。

1 无人机喷洒测试平台搭建

1.1 系统设计

系统设计如图1所示。本系统主要包含3部分：机电部分、电气控制部分和上位机软件部分。其中机电部分为执行运动机构(包含水平和竖直方向上的直线运动)，包含喷洒组件及风压系统。电气控制系统包含伺服电机编码器、电子调速器、主控板、远端控制板。上位机软件主要包含串口通讯、系统参数设定、系统运行状况显示。

机电部分实现对植保无人机喷洒动作仿真。采用2个伺服电机实现对水平移动速度和垂直移动速度的精确控制。直线导轨相对于滑轨等其他直线运动导轨系统力学性能好，实际工作中滚动摩擦小，在长时间的往复运动过程中，磨损较小，适合做高精度大型仪器与系统[3]，直线导轨制作精密，且各向最大承受拉压力及扭转力矩差别很小，多用在自动化机械上提供导向和支撑作用，如PCB(Printed circuit board)制板、3D打印、数控加工机床等精密加工机械[4-6]。为满足植保喷药的需求，本系统采用直线导轨作为直线运动执行机构，电动缸作为垂直运动执行机构。系统载荷为50 kg，满足挂载喷洒设备和喷洒控制器，采用悬垂设计，水平导轨采用30 mm的方形滚珠直线导轨。为覆盖较大量程，水平方向设计长度为12 m，采用3段直线导轨拼接而成，并安装在一整条槽钢上。为使得3段导轨能够较好的配合在同一平面，降低内部应力，设计将3段直线导轨安装在一个用车床冲出的导槽上，并通过8 mm的螺纹旋紧固定，考虑到金属热胀冷缩，导轨与导轨之间留有1 mm安装间距。直线导轨上挂载2个滑块，滑块最大可承受拉压力为38.74 kN，在上下翻动、左右摇晃以及侧向旋转3个方向上最大承受扭矩分别为0.88、0.92、0.92 kN·m。这使得系统强度高，变形小，可以承受较大的侧向和径向扭矩，从而降低了系统因为频繁加减速而损坏的可能。直线导轨的滑块由于其如图2所示的设计结构，滑块在各个方向上最大承受力基本相同，拉力和压力的作用效果相同，使得其对不同方向的冲击具有很好的保护作用，并且由于该系统为吊装，执行往复运动，主要的受力形式包括：垂直向下的拉力、加减速时俯仰方向的力矩MP、振动引起横滚方向和偏航方向的力矩MR和MY。分别针对以上受力形式进行强度设计和分析，以保障系统安全。

图1为垂直方向采用电动缸的机械结构，其最大提升力为750 N，满足系统设计需求。电动缸是伺服电机与丝杠一体化的机械组件，将电机旋转运动转化为直线运动，其在机械系统中被大量使用[7-9]。电动缸有效行程为0.5 m，最大拉升速度为0.5 m/s。电气部分水平方向采用东菱1.2 kW伺服电机，驱动编码器采用配套的EPS145型驱动编码器。垂直部分采用松下200 W伺服电机，驱动器为原装MAD-1507CA型驱动器。由于伺服电机内部存在锁紧装置，可以很好地停在所需要的位置。锁紧方法与内部PID调节有关，内部编码器感应到主轴旋转产生的位移量，将其作为反馈，对速度和位移做出相应的调节。17 bit的编码器在旋转一周时产生的脉冲数为217，通过减速比可算出水平方向上的指令脉冲当量为0.001 mm，竖直方向上位置分辨率为0.000 5 mm。

图2 滑块组成与受力图Fig.2 Slider stress

图3 系统控制流程图Fig.3 Flow chart of system control

系统在水平和竖直方向上采用限位开关来实现系统归零和位移标定。水平限位开关采用光电式限位开关，检测限5 mm，安装时滑块距离光电接近开关2 mm，满足触发条件。竖直限位开关采用磁感应式，当电动缸内的磁环下移到限位开关时，触发开关产生中断脉冲。中断脉冲被主控记录并作为水平和垂直方向的零点，同时中断脉冲成为系统停止运行的信号。由于该系统电压不同，限位开关的接线需要做电磁屏蔽，以防止信号被干扰。

1.2 主控板与执行端控制器

为提高系统的自动化程度，采用如图3所示的系统设计。上位机软件向下与主控板采用串口通讯，主控板到上位机的通讯字段包括：水平方向速度和位置，垂直方向速度与位置，导管内液体流速。上位机软件到主控板的通讯字段包括：设定的水平方向速度和位置，设定的垂直方向速度与位置，设定的风力，设定的流速。

主控板采用12 V独立电源供电，可接受的电压范围在10～50 V之间。两边作为排针接口，与伺服电机驱动器相连。由于限位开关只有通断两种状态，因此设立两路Pulse+和Pulse-给限位开关。主控板采用意法STM32F103RCT6嵌入式微控制器，搭配8 MHz外部晶振。该芯片核心频率72 MHz，提供了丰富的传感器接口，如CAN(Controller area network)，I2C，IrDA(Infrared data association)，LIN(Local interconnect network)，SPI(Serial peripheral interface)，UART/USART(Universal asynchronous receiver/transmitter)，USB，并为外围设备如电机等提供PWM输出信号，提供51路的输入与输出，工作电压3.6 V。

为实现对远端机载部分的控制，本系统采用CAN总线进行数据通讯和控制指令发送。由于主控芯片意法STM32F103RCT6已经提供CAN接口，不再需要配合CAN控制器[10]。CAN总线技术是多主分布式控制系统串行通讯较好的总线解决方案，具有高位率、高抗电磁干扰、容错性强、实时性好等优点[11]。由于控制端处于移动状态并且离主控器较远(>10 m)，其他信息传输方式难以实现长距离的控制和数据通讯，CAN总线采用双绞线[12-14]，传输距离较远，易于部署系统，成为该系统设计的最佳方案。

远端喷洒控制器主要控制板采用意法STM32F103RCT6，控制板采用独立12 V锂电池供电。控制器与主控板通过CAN总线进行通讯，波特率设置为57 600 bps，实测通讯长度为17.5 m，远低于CAN总线的最长传输距离。远端喷洒控制器向齿轮泵驱动器发送PWM(Pulse width modulation)信号，控制齿轮泵转速；流量传感器发送脉冲计数的方法计算单位时间内通过的液体流量；控制器向无刷电动机的电子调速器发送PWM信号控制电动机转速，PWM频率50 Hz，占空比变化范围为25%～75%，通过改变电动机转速来改变产生的风压。

1.3 喷洒组件

喷洒组件包括齿轮泵及其MOS(Metal oxide semiconductor)管调速器、流量计、无刷电动机、螺旋桨、导液管及药箱喷杆等。齿轮泵为385微型齿轮泵，额定电压12 V，空载电流0.4 A，最大水压力0.23 MPa。控制板输出的PWM信号通过MOS管来调节输出齿轮泵电动机转速。输出流量与PWM指令之间的关系如图4所示，其标定函数为

V=9.396×10-5N3-0.049 24N2+11.93N-49.03

(1)

图5 系统完成构架与软件操作界面Fig.5 System image and software user interface

式中V——输出流量，mL/minN——PWM占空比(0～1)量化为256级之后的值

图4 水泵标定曲线Fig.4 Pump calibration curve

通过测量数据可以看出该齿轮泵输出与PWM的输入呈三次相关，决定系数R2=0.998 6。

流量计采用基于霍尔元件的微量流量计，其最小检测流量为0.4 L/min，最大流量为3 L/min，最大承受压力0.8 MPa。基于霍尔元件流量计的工作原理[15]，当液体流过时，叶轮旋转带动叶轮上的金属片在霍尔元件处产生磁感应，从而产生脉冲，通过计算脉冲数对应流过液体的体积。通过检测并计算信号输出上升沿的次数，判断流速，通过标定方法进行测试，得到标定方程为

L=0.222 6n+71.377

(2)

式中L——通过霍尔传感器的液体体积n——霍尔传感器输出的波形上升沿数

其R2=1，表明流量传感器可以准确地反映管道中的流速。

风力系统以浙江大学研制的SH-8V系列植保无人机的动力风场进行模拟，电动机采用高压无刷电动机[16]，最大电流22.8 A，相应的电子调速器也要选择较大型号，并且有优化过的散热结构，本系统采用双天100 A电子调速器[17]，可以通过较高电流，并且设计有散热片，具有较好的散热性能。配15寸55 mm螺距的碳纤尾桨，在22.2 V电压下通过风速计测量，最大风速为4.4 m/s，电动机位于喷头正上方，以模拟原型机中风场对喷洒雾滴的影响效果[18]。

导液管及药箱喷杆等采用与原型植保无人机相同的喷洒部件。所搭载喷洒部件皆可依据特定的喷洒环境进行定制化开发，当前采用的喷洒部件中喷头为国产Licheng 102A-1型扇形喷头(Licheng Ltd.，浙江)[19-20]，喷洒锥角为45°，喷头间隔1 m。

1.4 上位机软件开发

为实现对试验因素(如喷洒高度、喷洒流量和喷洒风力等)远程精确控制，及喷洒流量的实时显示，本系统设计开发了上位机软件。软件开发采用Visual C++ 2010开发环境，上位机软件采用串口通信，串口波特率选择57 600 bps，设计界面如图5所示。由于PC一般不安装串口，通过串口转USB接到PC的USB接口处。

考虑到以后系统的便携性，增加WiFi转发，将PC机通过LAN口与平板电脑连接入同一局域网中，通过WiFi路由器将平板控制指令传输到PC机上，将实时信息显示在平板上。平板电脑采用国产某型Intel CPU平板电脑，搭载Windows 8系统，运行界面如图5所示。其中运动模块由OpenGL制作模型并集成进系统用以显示系统运行状态。OpenGL是一个跨编程语言、跨平台的专业图形程序接口，用于二维和三维图像的显示，是一个功能强大、调用方便的底层图形库。

1.5 系统安全性

由于本系统运动部分较重，在启动和停止时需要较大作用力来使得悬挂系统产生与设定所需速度值相同的速度，同时悬挂系统并非一体成型，中间存在诸如减振垫等软性连接部分，在完成运动过程中会产生振动和位移。为降低振动和位移，提高系统安全性，考虑以下问题：机械结构设计优化、控制程序优化、紧急保护。

结构设计优化主要体现在：平移部件优化、减振连接件优化设计、喷洒平台平衡性优化。水平移动是系统中最多的运动，若用单一滑块搭配电动缸运行，则会在产生加速度时对垂直方向的电动缸产生过大的剪切应力，对滑块和电动缸造成损害，因此在水平方向上构建三角形来提高水平移动方向的强度。该设计在提高系统强度的同时减小由于加速度作用造成的悬垂系统的位移。

减振连接件针对下方承载较重的情况，采用VV型减振器连接的方式。橡胶减振器利用橡胶具有较高弹性和黏弹性，冲击刚度高，静刚度低，有利于减小变形等特点，将金属件与橡胶直接硫化粘合[21]，成为各类机械、汽车、飞机及航空器等广泛使用的减振连接[22]。设计采用4个M4螺纹的橡胶减振器，如图6所示。

图6 橡胶减振器示意图Fig.6 Rubber damper demonstration1.螺纹 2.封口铁 3.橡胶内填物 4.底面封口铁

控制程序优化主要用于电动机可能出现较大加速度时的缓速控制。优化表现为：①启动时，横向在启动速度大于0.5 m/s时，采用从0.3 m/s启动，在1 s内提速到设定速度，在到达设定位置之后，在1 s内降低到0。垂直方向由于速度不大(设定范围为0～0.5 m/s)，而且距离有限(50 cm)，如果缓速启动的话，存在较大的未使用空间。选择电动缸进行运动控制，足以应对上下产生的加速度。②水平和垂直方向的复位动作采用较低的0.2 m/s的速度进行。由于在检测零位的时候存在急停刹车动作，因此不宜采用较大的行进速度进行零位寻找。紧急保护措施有电源紧急切断以及限位螺栓。在配电柜外部有紧急电源关闭的开关，当限位措施失效时有限位螺栓卡紧运动部分，防止滑块出现脱轨现象。

2 系统性能测试试验

2.1 位置精度测试

采用iLDM激光测距仪(CEM Ltd., 深圳, 中国)进行，该仪器的量程为0.05～70 m，测量精度±1.5 mm。该仪器采用635 nm typeⅡ型激光仪进行长度测量，激光功率低于1 mW。激光测距仪安装在电动缸端点，安装误差为俯仰方向±0.1°，偏航方向±0.2°。俯仰角安装误差通过测距仪读数调节，采用测量远点与零位点在垂直参考面上亮点距离，通过三角方程近似算出偏航角误差。其中最近端与最远端在参考平面的距离为7 cm。垂向测量采用平行于电动缸主轴方向安装，激光测距仪安装位于电动缸的下端点，并以电动缸活动端点的安装板作为参考平面，安装误差在±0.2°。激光测距仪通过蓝牙与手机相连，可以通过手机来触发采集数据和数据监控。其安装方式如图7所示。平台沿着水平方向分别按照0.05、0.10、0.15、0.20 m/s运行，每0.25 m设置1个点进行位置测量。每一个位置的数据点做3次重复，取平均值。所得的36个位置数据如图8所示。横轴为通过上位机发送的位置指令，纵轴为实测所得值。垂直方向的位置测量，使系统在垂向分别按照0.01、0.02、0.03、0.04 m/s 4种速度运行，每种速度做3次重复，以5 cm为间隔采集位置点，取3次重复之后的平均值，垂向的位置测量结果如图9所示。其中水平向重复误差低于2 mm，垂直向重复误差低于1 mm。

2.2 振动测试

图7 激光测距仪安装方式与测试Fig.7 Laser distance meter installment and measurement

图8 水平方向不同速度下距离测量结果Fig.8 Horizontal test results at different moving speeds

振动和晃动在自动化系统中很难避免，一般由电动机转动、不规则加减速等原因造成，而本系统中运动部件为悬垂安装，以上原因造成的振动和晃动对系统精度影响更为显著，对系统运行的稳定性和安全性有着很大的影响。且本系统对直线导轨的准直度要求很高，在系统安装和操作过程中，都会降低系统的表现，准直度低会降低系统寿命。在维护保养中，直线导轨和滑块的锈蚀都会影响系统的表现。因此系统的振动与晃动是系统的基础功能指标。振动与晃动采用华盛昌CEM DT178型振动分析仪进行测量，内置3轴加速度计，采样率为256 Hz，量程±180 m/s2，测量精度为0.062 5 m/s2，支持FFT(Fast fourier transformation)。该振动分析仪固定在云台上，系统以0.05、0.10、0.15 m/s速度运行，分别测量其振动数据如图10所示，通过分析振动晃动数据，可知在不同运动速度下，系统振动晃动均不超过20 m/s2，其中X向和Y向在运行中存在较为均匀的4～5 m/s2的加速度，在合理范围内。

图9 垂直方向不同速度下距离测量结果Fig.9 Vertical test results at different moving speeds

图10 不同速度下的振动数据Fig.10 Vibration data at different moving speeds

3 结论

(1)针对目前农用植保无人机快速发展，而相关的机载雾滴检测及喷洒理论验证缺乏的现状，设计了无人机仿真喷洒系统。基于PWM的齿轮泵控制量与实际出水量决定系数R2=0.998 6。采用激光测距仪对系统水平运动在0.05、0.10、0.15、0.20 m/s,垂直运动在0.01、0.02、0.03、0.04 m/s进行测量，系统控制精度高，控制参数与实际行程决定系数均为R2=1,水平与竖直重复精度优于2 mm，其水平方向重复误差为2 mm，为无人机喷洒理论测试提供了良好的平台。采用振动测试仪对系统在0.05、0.10、0.15 m/s运行速度下进行测试，通过分析振动晃动数据，在不同运动速度下系统振动均不超过20 m/s2，其中X向和Y向在运行中存在较为稳定的4～5 m/s2的加速度，可知系统运行稳定。

(2)系统对无人机喷洒过程中的风力、流量、移动速度进行在线远程控制，采用CAN总线作为远端与控制台的通讯手段，具有较高的实时性，并且实现了喷洒状态的实时回传和显示。

(3)设计了伺服电机控制器以及远端喷洒控制器、喷洒组件、上位机软件，实现了室内喷洒系统自动化集成，为系统化研究无人机喷洒过程中各项参数对最终喷洒效果的影响提供了有力支撑。

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