基于Trimble BD970 OEM解码算法研究与实现

刘哲延

（贵州省第一测绘院 贵州贵阳 550001）

20世纪90年代中期推出了GNSS OEM技术（当时主要是针对GPS系统），该技术将GPS接收机的主要部件做成大规模集成电路芯片，并与其他配套功能部件集成在一块电路板上。BD970为一款多系统多频点GNSS OEM板卡，支持GPS、GLONASS、Galileo、北斗二代全频点信号接收，具有最高可达50Hz测量频率及RTK等功能[1]。BD970 OEM板以其性能优良、价格低廉、轻巧灵便、易于开发等优点，被广泛用于运动载体的导航、授时和高精度定位等领域。

1 原始数据介绍

RAWDATA[3]是Trimble BD970 OEM板卡输出的一种天宝公司自定义的二进制数据格式，该二进制数据格式分为三个部分：数据头、数据内容和数据校验三部分。其中数据头部分包括：数据头标志和信息数据长度等信息，而数据内容部分是可变的，它的长度由待传送的信息来具体确定，其基本结构如表1。

表1 RAWDATA二进制数据结构

这种原始卫星测量数据输出速率通常超出了RS-232串口的字节限定。为了克服数据包尺寸限制的缺点，这些数据被分成了若干分包。这些分包的第4字节定义了该分包在整个数据包内的索引和该数据包所包含的测量历元的最大分包索引数。每个分包最大由248个字节组成，其中有4个字节是分包索引，另外244个字节存储卫星原始观测数据。

2 数据解码

通常GPS原始数据解码总的来说要经过以下步骤：

（1）将原始二进制读入之后开始查找数据标识头；

（2）逐字段对数据进行解析；

（3）根据变量的单位进行转换。由于各个生产商的板卡有着自己特有的二进制数据格式，在步骤（3）上要注意阅读产品说明书。……