平板式巷道堆垛机结构设计

胡天润 安永东 王鹏 郭秋霞

摘要：本文提出了一种平板式巷道堆垛机的结构设计，总体驱动采用电动车轮驱动，万向轮辅助支撑，剪叉式升降机控制升降，由取物平台实现取货与装货。

1前言

随着物流业的飞速发展，自动化立体仓储中心也有了快速发展，平板式巷道堆垛机能完成货物的运输、堆垛及取货的功能，是自动化立体仓储中心的重要组成部分，与货架、传输设备、码垛机、控制系统、通信系统及计算机控制管理监控系统就构成了自动化立体仓储中心。

2 总体结构组成

本文设计了一种电动式平板式可升降巷道堆垛机，采用蓄电池驱动，由剪式升降机构和载货和取货平台组成，其具有结构简单，工作可靠，稳定性好，操作灵活等特点。所设计平板式巷道堆垛机结构如图1所示。

巷道堆垛机由驱动电机驱动，到达指定位置后，由升降机构举升带动货物升到储存位置，在电动推杆的推动下，整个取货平台前移到储存位置，然后升降机构下降将货物放入储存位置中，电动推杆反向转动，取货平台收回，完成货物的存放，取货过程相同。

3 驱动系统设计

驱动系统采用驱动电机带动轮毂驱动，蓄电池供电，两侧后轮驱动，前轮为支撑导向轮，驱动电机与轮毂通过花键连接，轮毂另一端用螺栓将轮毂定位，实现轮边电机直接驱动车轮转动，这种结构避免动力的大量损失，节约了电机的输出功率，降低能耗，减少了蓄电池的压力，驱动电机为无刷电机，由控制系统控制，通过姿态传感器采集转速和角度信号，来分别控制驱动轮的转速和转速差，实现前进和转向。……