视觉与激光雷达信息融合的目标领航车识别方法*

贾子永，任国全，李冬伟，程子阳

（陆军工程大学石家庄校区，石家庄 050003）

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随着智能无人系统技术的发展，军用地面无人平台自主跟随相关技术研究工作备受关注。军用地面无人平台自主跟随指的是在编队环境下车辆领航-跟随的行车模式，主要用于战场环境下编队行军过程中的车辆引导-多车自主跟随的行军模式，有效减轻士兵长途驾驶的负担。军用地面无人平台自主跟随系统主要研究内容包括：领航车辆的识别和定位、跟随车辆的控制和局部路径规划等。

军用地面无人平台自主跟随系统中领航车辆状态检测识别，是跟随地面无人平台自主驾驶的基础和前提。多种传感器用于车辆的检测，包括摄像机［1］、激光雷达［2］、超声波［3］、红外摄像机和立体摄像机［4］。 Sun Z H 等［5］全面阐释了基于视觉的车辆检测方法。文献［6-7］均提出利用Haar特征对车辆进行识别，然后利用积分图像对是否为车辆进行判断。利用视觉检测车辆主要依靠车辆的颜色、纹理、梯度等特征对行驶中的车辆进行识别，该方法获取信息量大，识别精度高，有效地降低了车辆的误检率。但是基于图像的车辆检测得不到检测车辆相对摄像机的深度信息，且车辆行驶速度快，所拍摄的照片较模糊，对视觉算法的实时性要求较高。文献［8-9］利用激光雷达的扫描数据对车辆的行驶进行监控，分析车辆在激光雷达数据的形状变化，再利用SVM分类方法进行车辆识别。但是此方法紧靠激光雷达扫描形成的形状很难准确判断出目标是否为车辆。……