基于模糊控制的辅助跟驰系统设计

刘佳浩，刘江，李昭健

（长安大学汽车学院，陕西 西安 710064）

前言

智能驾驶汽车是当前时代的高科技产物，集电子，机械，智能控制等前沿的研究成果于一体，现在最新的智能汽车，就是要脱离人为干预，仅利用车载的多元传感器来感知车辆周围路况，由感知到的各种信息，利用车辆上加装的电脑来进行分析处理，从而控制车辆的运行，使其能够无人驾驶[1]。城市道路交通流量大，外加现代人生活节奏快，驾驶员在驾驶过程中易出现注意力不集中甚至是疲劳驾驶，从而导致交通事故的发生，带来不必要的损失。为提高车辆行驶的安全性，文章设计一种加装的电子辅助跟驰系统，该辅助系统在电脑上联系仿真软件模拟运行后可以验证此系统在模拟中的可行性，可以有效提高跟车安全。

1 车辆跟驰理论分析

汽车跟随着前车，其距离不能太近，否则前车可能的减速刹车都有可能造成事故，其距离也不能太远，否则达不到跟车的要求，就变成了普通的道路行驶，道路运作效率降低[2]。车道上处在跟随状态下各个车辆具有以下的特点：制约性，延迟性与传递性。这三个性状描述了车辆跟随行驶的基本特征，这三个特性也为车辆跟随的模型提供了理论支撑。

（1）制约性

每一辆跟随状态中的汽车都会受到前方车辆的速度约束，整个车队中每辆车的速度大致相同，并各自在一个范围内波动，否则容易发生追尾碰撞等事故；后车与前车的距离必须要保证安全刹车距离，否则前车减速刹车后车容易会反应不及时而发生事故，太远却又达不到跟驰效率的效果。……