波纹板自动焊接机器人系统

刘常

（青岛杰瑞工控技术有限公司，山东 青岛 266061）

由于波纹板比较薄，在焊接前形状不能很好的保持，所以每次焊接的焊接轨迹都是不同的。这就需要一种方法来检测轨迹，并指导机器人各个运动轴的运动和配合。要实现这种功能目前主要有电磁感应、超声传感、浮动接触、电弧跟踪、电弧感应、激光测距等方法。在浮动接触中有一种滚轮接触法，是当机器人在沿X轴行走时，由滚轮压在板面上，带动焊枪被动的沿波纹起伏。除上述滚轮接触法外，其余的形式均需要对焊缝信息进行采集，然后由机器人根据采集到的轨迹进行主动式动作，来实现沿焊缝轨迹的焊接。此种焊接的实现形式可以称为焊缝跟踪，焊缝跟踪的关键是对焊缝信息的采集是否准确可靠。

电磁感应式，是通过两个变压器共用一侧线圈，根据输出电压的差值来反应偏差信号的。该种方法距离要求较近，在波纹板搭接、错边处容易出现误判，并且在焊接时产生的强磁场会对其进行干扰。超声传感式，是采用了超声波可以在金属中传播，并在界面处会发生反射这一现象，通过获取反射波的时间来计算界面位置的方法。这种方法主要限制在于超声设备体积较大，设计起来结构复杂，而且对于薄板不能很好的进行探测。浮动接触式，浮动结构是由滚轮和弹簧组成的，滚轮在波纹上行走时引起了机械结构的起伏，传感器将机械运动转化成了轨迹信息。该方法成本低廉，结构耐用，可是跟踪精度低、响应差，只能对变化较大的波纹板进行焊接。……