一种集成谐波减速器的一体电机

王卫军，朱群馨，谭金玺，罗修洋，朱群峰，李亚运，黄泓铭

(1.中国电子科技集团公司第二十一研究所, 上海 200233；2.四川安和精密电子电器有限公司, 绵阳 621000;3.宁波中大力德智能传动股份有限公司，宁波 315301；4.欧菲光科技有限公司，南昌 330000)

0 引 言

谐波减速器具有体积小、承载能力强、结构紧凑、传动精度高等优点，是一种高端的精密减速器。永磁同步交流伺服电机具有高效节能、控制精度高、运行范围广、动态特性好等特点，是一种高性能的伺服电机。这两者通常以组合的形式出现在高精度数控机床和机器人等设备上，构成低转速、大转矩的动力源，是重要的驱动单元。

传统的设备厂商，如数控机床和机器人厂家在研制产品时，习惯性地对谐波减速器与伺服电机采用分开采购、重新组装的方式。整机设计人员需要对电机及减速器的选型，以及安装空间反复论证。这种传统的做法，不仅使得从选型设计，到装配都比较麻烦，而且使得组件及整机的后期维护保养也很繁琐，最致命的是相关的组件产品在性能上也总是大打折扣。因此，市场上急需一种可以直接安装的低转速、大转矩、高精度、小体积、长寿命的驱动单元，可以代替分装式电机和减速器的组件。

电机与减速器以组件化的形式出现，是微特电机技术研究及发展趋势之一[1],不少学者和研究人员在此方面做过一些工作[2-4]。谐波减速器作为一种新型的传动部件，近年来，随着智能制造以及机器人行业的发展，得到越来越多的关注。……