液压拆除机器人发展现状研究*

李 炯，王 瑜，刘宝林，王志乔

(1.中国地质大学(北京)工程技术学院，北京 100083； 2.国土资源部 深部地质钻探技术重点实验室，北京 100083)

0 引言

拆除机器人是为适应粉尘、高温、高辐射、高噪声等恶劣工作环境而开发的一种遥控工业机器人[1]，其广泛应用于建筑拆除、抢险救援、冶金、核能、水泥、轨道交通等行业[2-3]，随着我国社会的发展，拆迁的工程量增大，拆除机器人的应用范围将越来越广。

拆除机器人涉及到机械设计与制造、液压技术、信号处理、自动控制、传感器、人工智能、软件技术等领域，它主要包括主机和工具两大部分，而主机又包括液压驱动系统、无线信号控制系统、履带底盘系统、回转系统和工作力臂等部分。本文综述了国内外液压拆除机的应用领域和发展趋势，总结了液压拆除机的性能现状、技术特点和关键技术，提出国内拆除机器人的发展方向。

1 国外拆除机器人发展现状

目前，国外研制生产拆除机器人的厂家主要有瑞典BROKK公司、德国TOPTEC公司、芬兰AVANT公司及美国Stanley Black & Decker公司，而BROKK公司是拆除机器人最大的供应商。

1.1 Brokk系列机器人

Brokk多功能破拆机器人在建筑拆除、隧道开挖、抢险救援、冶金炉窑的打渣和内衬拆除及核设施退役等方面都有成功应用，其部分性能参数见表1。

Brokk400(见图1)凭借灵活的机动性、巨大的冲击力、超大作业半径等优点，在国内拆除领域备受到青睐。

1.2 TopTec系列拆除机器人

TopTec系列拆除机器人主要用于工业生产和各类钢筋混凝土建筑的拆除，其最大工作压力均为25 MPa,其他主要性能参数见表2。……