无线网络环境下轮式机器人运动轨迹的跟踪与控制优化

董美英

（安徽理工大学机械工程学院 淮南 232001）

1 引言

机器人技术自诞生以来就受到了各种技术领域的广泛关注，经过了多年的发展以及多个学科研究成果的融合，目前机器人已经具备了一定的自动化和智能化水平，并衍生出多样化的应用类型，被使用在多种工业生产场合。机器人的出现，极大地节约了人力资源，同时也使得工业生产的效率、精度与可靠性都得到了显著提高［1］。移动机器人是机器人的一种，由于其活动范围大、操作距离远等特点而成为研究的热点。近年来随着无线网络控制系统的快速发展，使得移动机器人的远程实时化控制质量不断提高，可更加自如的在相对复杂环境中移动，并完成一些较为危险或繁重的任务。目前，基于无线网络环境下的移动机器人的开发和应用水平已经成为了一个机器人领域内的主要发展方向，因此也得到了我国政府的大力支持。轮式移动机器人在所有移动机器人种类当中，是应用范围最广、使用数量最多、可控性最强的一种［2］，因此，以无线网络为传输媒介，对轮式移动机器人的运动轨迹进行科学跟踪，并在此基础上对其行径方式和路径选择模式予以优化，具有显著的研究意义和经济价值。

2 轮式移动机器人的非完整性分析

在对机器人轨迹跟踪方法进行研究之前，必须先了解移动机器人移动过程中所受约束条件的特点。通常根据约束条件的不同，将其分为完整约束和非完整约束两类。……