基于BP神经网络的空中机器人传感控制研究

杨 辉，吴赛燕

(太原工业学院电子工程系,山西 太原 030008)

0 引 言

在灾后搜索营救以及军事侦查领域中，空中机器人起着较为重大的作用。空中机器人对外界的感知是模仿人类感知外界的方法进行设计的[1]，所以对于空中机器人来说，对传感器进行准确的控制能够提升空中机器人的性能，使空中机器人更好的、更智能的完成任务。已经有一些研究者对其进行了研究，如文献[2]介绍了电磁环境效应与智能武器控制的本质与关系，系统阐述了评价结果和标准。文献[3]阐述了电磁环境下的智能装备检验问题。文献[4]研究了复杂电磁环境下的航空通信控制问题。以往基于DSP的传感控制系统在复杂电磁环境中，由于噪声等干扰，使其接收的信息极为复杂，信息中包含较多的噪声因素，不能满足空中机器人对于传感控制的要求。为了解决该问题，本文设计基于反向传播(back propagation, BP)神经网络的传感控制系统，使空中机器人能够在复杂电磁环境中进行准确，快速的传感控制。

1 基于BP神经网络的复杂电磁环境中空中机器人传感控制系统

1.1 系统架构

控制系统是空中机器人的核心，空中机器人的全部活动行为都是通过控制系统的指挥而进行，通过控制系统，空中机器人能够进行飞行、对象判断、信息采集和发送等一系列工作。

本文系统以保障空中机器人基础作用为前提，考虑复杂电磁环境情形，在空中机器人体积、重量以及能耗、功耗等严谨的条件约束……