机器人滚边应用中的常见问题及解决思路

吴 飞 皮智波

（北京汽车股份有限公司株洲分公司，株洲 412000）

1 机器人滚边系统概述

机器人滚边工艺具有柔性强、滚边质量好、调试便捷、生产节拍快等优势，是目前主机厂经常采用的车身覆盖件的包边方式之一。

机器人滚边系统主要有以下几个部分构成：机器人及其控制系统；定位夹具及切换系统；滚边胎模；滚边工具；PLC控制系统及相关安全生产附件。

随着技术的成熟发展，目前先进的滚边岛生产节拍能够达到60JPH。株洲分公司轿车线的滚边节拍经过2016年技改技措项目改造后能达到62JPH，单个滚边岛每个小时能够生产62个车门/岛。目前，四门两盖只有3个滚边岛，能够配套主线31JPH生产节拍。

2 机器人滚边应用中常见缺陷

机器人滚边质量与冲压件、设备状态、机器人轨迹等各个环节都相关，因此，其中的某一个环节出问题都有可能造成滚边质量问题，给产品造成缺陷，下面对机器人滚边应用的常见问题予以剖析，并阐述其解决思路。

2.1 与滚边系统设计相关的缺陷

2.1.1 机器人选型时，负载偏小

车身覆盖件目前大都采用冷轧板，要求预包边的压力在700～800N，终包边的压力在1500N。

包边的压力都是来源于滚边机器人，因此，滚边机器人的选型一定要符合滚边工艺的要求。在负载满足工艺要求的前提下，机器人的手腕扭矩也应满足滚边要求。如ABB6700-200的负载是200kg，手腕扭矩981Nm，而ABB 6700-235的负载是235kg，手腕扭矩1324Nm。200kg负载满足滚边压力要求的，但在有些时候因为定位夹具的影响，机器人的姿态无法做到滚边工具与零件垂直滚压，甚至以很大的倾斜角度进行滚边时，就需要足够大的手腕扭矩来完成滚边工作。……