基于CCD传感器的路径识别方法研究与应用

冯玉如

摘要：由于信息时代的进步，各种科技技术得到了蓬勃发展，智能车研究成为现代社会的热点，智能车利用传感器和算法来快速了解车辆行驶的道路环境。本文设计的智能小车利用CCD传感器来采集道路信息，并以恩智浦K60单片机为控制芯片，研究其路径识别算法，从而控制电机的速度及舵机的转向，实现自动循迹的功能。同时，对智能车的研究现状以及未来应用与发展前景做一个全方面的介绍。

关键词：CCD传感器；智能车；路径识别；识别算法

中图分类号：TP212.9 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2018）08-0087-02

智能汽车领域在世界范围内迅速发展，公共交通、工业和军事领域的多样性日益增加。智能车自动化系统提供了在安全和操作效率方面显著增强的潜力[1]。智能车辆系统使用传感器和智能算法来快速了解车辆周围的环境，或者协助驾驶员进行车辆操作或汽车自动化行驶[2]。在智能车发展的背景下，设计一种基于线性CCD传感器为识别装置，并以恩智浦K60单片机为控制器的路径识别系统。线性CCD传感器作为路径识别装置，将采集到的图像发送给单片机，单片机根据阈值进行二值化处理，二值化后的数据再经过数值滤波，获得完整的二值化图像。根据当前的行驶轨迹和编码器采集反馈的速度，利用PID控制方法动态调节舵机转角以及控制直流电机的转速，调整行驶方向与行车速度，实现任意路径识别与智能行驶。

1 系统硬件设计

系统硬件主要由单片机、CCD传感器、SD-5舵机、TFT液晶屏、编码器和电机驱动六个部分组成，如图1所示为系统硬件框架图。……