基于STM32单片机的四轴无人机设计

康盟

基于STM32单片机的四轴无人机设计

康盟

北京化工大学国际教育学院，北京 100000

当前世界范围内，无人机的研发成为重点。当前已经研发出了固定翼无人机和同轴双桨无人机。由于四轴无人机设计和制造简单且容易操控，因此四轴无人机依旧为研发重点。基于对四轴无人机常用控制方式的研究，结合对硬件部分的了解，提出了基于STM32单片机的四轴无人机设计方式，以实现对无人机的稳定操控。

四轴飞行器；STM32；PID；飞行姿态

引言

在四轴无人机的设计过程中，需要保证飞行器能够被操控。由于PID控制模式经过多年发展和研究，性能更加稳定，因此可以应用到无人机控制系统中。另外，在无人机的设计过程中，合理的设计流程能够减少设计过程的工作量，并提升设计的合理性。本文在设计过程中按照无人机用途确定云台和其余硬件设施，在此基础上设计确定电池参数和各电路系统，从而提升无人机续航能力。

1 四轴无人机的整体设计

四轴无人机整体设计主要包括外形硬件设计、电气系统设计和动力结构设计等方面。

1.1 无人机硬件设计

硬件设计中包括各类参数的确定以及制造材料的选择。由于四轴无人机采用十字布局方式，因此设计中需要按照无人机的云台重量和各类构件的总重量确定臂长，同时按照空气动力学的知识确定螺旋桨叶片参数。另外，在螺旋桨转动过程中，两对桨叶的旋转方向相反。这种方式能够抵消无人机运行中产生的扭矩，保证无人机的平稳飞行[1]。……