一种基于ROS的机器人云平台架构设计

陈 彬，黎晓东，尹作重

（北京机械工业自动化研究所有限公司，北京 100120）

0 引言

国内外现有的机器人云平台架构并不统一，或多或少的还存在一定的局限性，造成了很多重复技术性研究。例如DAvinCi云计算平台是机器人技术结合云计算优势的一次重要尝试，证明了在云端执行算法来构建大区域地图的执行时间可以显著缩短，极大地提升了机器人的性能。但其架构设计主要针对即时定位与地图构建这一具体场景，通用性并不强。RoboEarth架构没有考虑到在云中如何部署服务这个问题，如何提高资源的使用效率是该系统的难点。知识共享的机器人云平台架构主要用于多机器人（包括异构）之间协作：包括知识共享合作、物理任务合作和计算任务合作。服务机器人云平台总体架构用面向服务的架构（SOA）来构建机器人云服务，重在研究对云平台服务的调度和管理。但SOA集成机制和集中式治理在系统需要扩展时预先确定了瓶颈，所以微服务架构似乎准备取代SOA作为占主导地位的产业架构。

本文按照以下三个部分展开：对机器人云平台进行需求分析；提出一种基于ROS的机器人云平台架构；总结与展望。

1 机器人云平台需求分析

结合国内外现有的机器人云平台架构，机器人云平台架构设计需要从以下这些方面来考虑：

1）机器人云平台用户有哪些，需要提供哪些云服务。机器人云平台适用对象有机器人生产厂家和机器人用户：

对于机器人生产厂家来说，需要通过机器人云平台云服务来实现产品的优化设计，达到经济效益的增长的目的。……