基于3D激光雷达在警用巡逻机器人导航中的应用

李洺锐，黄昱诚

（吉林大学，吉林长春，130000）

随着社会经济的发展，大型客流，如超市，机场，车站，会展中心和物流仓库的规模不断扩大，数量不断增加，大中型城市的高水平、高档次商业优势不断增强，安全自动化的需求越来越迫切。巡逻机器人是一个多功能集成系统，它可以感知环境，进行规划路线，做出动态决策，进行行为控制并伴随报警装置。为了保证场所的安全，可以利用机器人对场所进行定点监视或不间断地巡逻监视。 目前，巡逻机器人在安全工作中发挥的作用越来越重要，对它的研究也越来越受到国内外的关注。 它已成为服务机器人的一个新的研究方向。警用巡逻机器人的应用和发展日新月异，各类警警用巡逻机器人广泛应用于安全，消防，拆除，侦察，反恐等领域，对维护国家公共安全具有重要意义。

1 激光雷达简介

激光雷达是感受外界环境的传感器，传感器指的是可以根据某些规律变换待测量信息然后输出的检测装置。 它是感受外部环境的重要硬件。 它主要分为视觉，位置感，速度感，力感，触觉感，例如高速摄像头等[1]。视觉输入系统，如摄像头和3D激光雷达，激光扫描仪等环境视觉输入系统。在智能设备中，传感器相当于诸如无人驾驶汽车或机器人等设备的感觉器官，作为除手动设置参数之外的唯一自主输入。 它决定了设备与外部环境之间的交互能力以及设备信息输入的准确性和丰富性。

激光雷达是一种基于非接触式激光测距技术的扫描传感器。……