机器人在上下料生产线中的应用

关 薇

（大连职业技术学院，辽宁大连 116037）

0 引言

随着智能制造时代的来临，越来越多的企业有自动化生产线智能化改造需求，用机器人代替人工给多台数控机床加工件上下料、零件抽检等，机器人上下料具有可靠性高,生产柔性化,自动化程度高等优势，具有广阔的市场前景。

1 上下料系统组成及工艺流程

加工中心上下料系统由1台机器人完成对6台加工中心上下料任务。上下料系统由1台6轴机器人、机器人外部行走轴（第七轴）、存料台、上、下料输送辊道、人工抽检台、6台加工中心、安全门和防护栏组成，系统布局见图1。

在自动模式下，上下料系统生产流程可分为初始正常运转流程（包含上料）、工件抽检流程及清料流程等3种动作模式。工件正常运转流程：毛坯由机器人及外部第七轴来进行工件转序，上料工位→OP70.1→OP80.1→OP90.1→下料工位；上料工位→OP70.2→OP80.2→OP90.2→下料工位。毛坯经过3个工序的流转后，加工成品送至下料工位。

工件抽检为手动呼叫或自动抽检（根据工艺要求加工计数到规定数量进行抽检），机器人把相应工序的工件放到抽检台，检料滑台将工件送出，待操作者取走工件；检测完毕后，工件送回，机器人抓回，继续后序加工。

图1 上下料系统布局

清料流程：操作者在操作面板上预选清料按钮，即上料循环结束后或在系统初次启动时执行清料流程，清料时不再进料但会依序将加工中的工件循原流程送至下一工序，待机械手清空所有设备中的工件，清料结束。

2 系统……

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