全方位移动机器人在辐射环境下的遥控维护应用研究

贾学军 东莞中子科学中心 广东东莞 523000 吴贲华 江苏铁锚玻璃股份有限公司 江苏南通 226000 汤泓 东莞中子科学中心 广东东莞 523000

前言

由于科研的需要，很多实验避免不了要使用特殊物质以及特殊工艺，从而使得工作环境会存在很大的辐射，例如核辐射，而辐射会对环境和工作人员的健康带来不可逆的伤害，所以研发工作人员为了减少或避免辐射带来的伤害，会将工作环境设置为深井式，可以让工作人员远距离遥控维护辐射环境下的靶体，然而深井环境由于远离工作人员，工作人员不能第一时间检测到深井内的环境而使得操作和维护工作不方便进行。针对该问题，本文提出利用机器人代替工作人员进行维护工作，机器人向地面工作站返回视频画面信息，工作人员再通过地面工作站遥控机器人进行一系列靶体维护工作。

1 遥控维护机器人移动平台

在科研过程，靶体作为一种损耗品，需要定期更换或因特殊需求急要更换，机器人的任务主要是代替工作人员进行拆装工作。靶体所处的环境为深井式环境，靶体占据了一定的空间，机器人可移动的环境比较有限，因此在该环境下，机器人工作时的移动性能与路线成为制约顺利拆装靶体的因素。为具有一定的承载能力以及强有力的扭矩，一般需要将机器人设置为四轮驱动，这样不仅使得增大马力，并且能增大与地面接触的支点，使得增加了机器人整体的稳定性。机……