一种消防侦察机器人控制系统

陈新伟，郑美香，陈剑兴，陈冠昱，郑 兴，陈 军

(1.闽江学院计算机科学系，福建 福州 350108; 2.福建省信息处理与智能控制重点实验室，福建 福州 350011)

0 引言

从20世纪80年代初开始，随着我国社会经济迅速增长，各类工业因此也得到了快速发展，正因为如此，各类危险场所的火灾以及由火灾引发的爆炸伤人事故也随之不断发生。在没有对现场进行充分侦察和分析的情况下，盲目地采取行动，不仅不能取得预期的效果，而且往往会造成无辜生命的牺牲，付出惨重的代价。在明确公安消防部队作为处置各类化学危险品泄露事故的主力军之后，在我国消防部门配备消防机器人就显得更为迫切。

消防机器人作为特种消防设备，可代替消防队员接近火场，实施有效的灭火救援、化学检验和火场侦察。它的应用将提高消防部队扑灭特大恶性火灾的实战能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡有着重要作用。

国际上较早开始研究消防机器人的是苏联和美国，随后英国、法国、德国、日本等国家也开展了地面消防机器人的研究工作。从20世纪70、80年代至今已有多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。例如美国研制的轮式消防机器人Oshkosh Phoenix[1]，德国研制的路虎60机器人，日本研制的FRIGO-D消防机器人[2]等。

而我国于20世纪90年代开始研究，相对较晚。目前，我国已经成功研制了具有灭火、排烟、侦察、救援等功能一系列消防机器人，并在部分消防实战中取得了良好的成果。例如上海交大机器人研究所研制的Ferret机器人[3]，沈阳自动化研究所研制的CLIMBER机器人[4]等。……