农业采摘机器人控制系统的构成和设计分析

王慰慰

【摘  要】在我国大力发展农业现代化的过程中，为有效提高农业采摘效率，减轻工作人员的劳动强度，可以选择使用农业采摘机器人进行机械化操作。在这一背景下，本文将以农业采摘机器人作为主要研究对象，在阐明农业采摘机器人控制系统基本构成的基础上，结合相关研究资料尝试设计一种高效的农业采摘机器人控制系统。

【关键词】农业采摘机器人;控制系统;系统设计

引言

在设计使用农业采摘机器人的过程中，需要重点对其控制系统进行优化设计，使得农业采摘机器人可以根据实际需要灵活控制采摘运动动作，高效、精准地完成农业采摘工作，避免在采摘过程中对果蔬造成损坏，以此有效提升农业采摘整体成效，将人工采摘成本降至最低。因此对农业采摘机器人控制系统及其设计进行研究，具有十分重要的现实意义。

一、农业采摘机器人控制系统组成

越来越多的农业采摘机器人运用到农业生产中，如图1 所示，通过机器人实现对番茄的采摘。本文所设计的农业采摘机器人控制系统，主要通过对采摘机械手进行灵活、精准控制，用以快速完成果蔬采摘工作。因此在该农业采摘机器人控制系统当中，主要包括负责设置具体目标，对农业采摘机器人行走路线进行规划，并负责对执行任务指令进行准确下达，动态显示数据采集图像的主控制模块，负责对农业采摘机器人在运动过程中所产生的各项信息数据进行实时自动采集的数据采集模块以及利用人体仿真学使得农业采摘机械手可以模仿人手操作完成果蔬采摘动作的关节控制器。……