铣刨机支腿运动轨迹智能化学习系统设计

吴海涛

摘要：

本技术方案采用液压油缸内置的磁性伸縮位移传感器，运用运动控制技术相关理论，通过搭建适用的硬件和软件平台，将人为操作的三个油缸的运动关系及轨迹记忆，达到机器的自主学习及寻迹运动功能。

关键词：工程机械;机器学习;智能化;运动控制;

1、引言：

目前，路面铣刨机作为公路与城市道路养护作业的专用机械设备，已被广泛应用于公路、机场、码头、停车场等沥青混凝土面层的开挖翻修及路面病害的清除等。如图一所示，通常情况下右后支腿处于车身外侧，即位置1，但因为路牙石等障碍物的存在，又需要将右后的支腿摆动至车身内侧位置，即位置3，以实现贴着路牙石进行铣刨作业的目的，还有一些更特殊的工况可能会用到位置1和位置3的中间位置，即位置2.市场上现有铣刨机的支腿摆动控制系统多采用普通销轴固定连接支腿与车架，手动拔出销轴后靠人力摆动支腿换向，同时用手动换向球阀切换马达的油液流向，这种方式费时费力，且若忘记切换手动换向球阀，会导致行走异常，对马达、减速机、轮胎或履带等造成损害。本文阐述一种支腿自动摆动并定位至需求位置的控制系统，设置为学习模式后，人工摆动一次支腿的摆进摆出运动过程，机器便可记忆学习该次轨迹，此后在自动模式下即可依据此轨迹一键进行摆动及定位。

2、系统组成

如图1所示，铣刨机支腿智能化运动轨迹学习系统是一个……