一种多功能电杆爬杆机器人的研制

樊三军 卢兴福 龙武艺

摘要：介绍了一种多功能爬杆机器人的设计与研制过程，对爬杆机器人的结构和组成进行了详细介绍，并介绍了多功能机器人研制过程中，遇到的主要问题及相应解决办法。

关键词：电杆爬杆;多功能机器人;工作平台

0  引言

在电力系统中，配网系统的水泥电杆使用量一直很大，配网的水泥电杆上的异物去除、缺陷的巡查、重物沿杆提升等工作越来越多，现目前还是采用人工向上攀爬的方式进行操作，工作人员的工作量都比较大，劳动强度高，工作效率还低下，存在重大的安全隐患，这是目前需要解决的问题。

隨着传感器技术、信息技术、计算机技术、自动化技术以及人工智能等多学科的飞速发展，机器人代替人工去完成高重复性、低效率的工作已成必然趋势[1]。因此，我们设计了一种多功能电杆爬杆机器人，通过控制机器人来完成上述水泥电杆上的异物去除、缺陷的巡查、重物沿杆提升等工作，具备带电作业能力，能够建立一个自动控制工作平台减少人工风险，减轻了工作人员的劳动强度及提高工作效率，促进作业规范化、标准化开展，在电网危险地方避免了人员伤害情况的发生[2]。

1爬杆机器人技术参数与控制思路

考虑到机器人需要实现的功能，结合工作实际场景，对机器人的技术参数做了以下规定：1、机器人的外形尺寸长宽高都不超过1米，主机质量不超过50公斤;2、为了完成机器人负重爬升安装作……