一种光电平衡智能车设计

陈木桂 张谦 黄睿 马泽龙 欧周

摘要：设计的光电平衡智能车方案以MC9S12XS128微控制器为核心控制器，采用TSL1401系列线性CCD作为采集跑道数据信息的传感器，用以对采集到的数据信息进行处理、计算分析后得出小车的行驶路径。在小车的直立、速度、方向控制上，硬件选择的是飞思卡爾公司的加速度传感器MMA7260、村田公司的陀螺仪ENC-03，软件控制采用PID控制算法，根据跑道的不同要求设计不同的控制策略。由于小车是直立两轮行走，需要对小车的机械结构方面进行设定，提高小车直立地在跑道上行走的稳定性。在调试方面，通过使用串口、LED状态指示灯等调试工具进行大量的硬件与软件测试，以此得出最终的设计方案。经实际结果测试，该智能车设计制作方案确实可行。

关键词：智能车;MC9S12XS128单片机;直立控制;线性CCD;PID

中图分类号：G642.0     文献标志码：A     文章编号：1674-9324（2019）39-0076-05

随着技术的发展，机械的智能化已经被广大群众所需要，而智能车辆则是其中的一个研究方向。智能车不需要经过人为操控就能按照设定，自动行驶在道路上，能自行智能判断处理前方出现的各种道路情况。智能小车是在发展现代智能汽车的背景下兴起的一个设计项目。如现在的全国大学生智能车竞赛[1]，就是这类项目。竞赛要求不同组别的赛车在使用每组不同设定的汽车模型的基础上，在一系列单片机中选择适合的作为汽车核心控制模块，再加上如电机驱动电路等其他电路，另外还有重要的用来识别道路的传感器，配合程序的编写，制作一个能够辨认给定的路线，并在行驶过程中智能地作出反应，无须人为操控的模型汽车。……