电动汽车电液复合稳定性控制器设计及分析

吴科甲，廖响荣，苏春锦，林凤功，陈辉淦

（福建信息职业技术学院智能制造学院，福州 350019）

引 言

分布式驱动电动汽车是把轮毂驱动电机或轮边驱动电机安装在车轮里或车轮附近的新能源电动汽车，其主要优点包括结构紧凑、传动效率高、力矩响应快，同时由于动力学控制优势以及能源、环境污染意识的加强，逐渐成为国内外学者研究主流［1-2］。

在极限工况下，电动汽车电液复合稳定性控制策略，是可以同时综合利用电机力矩响应速度快和液压制动力矩大两者的优点，从而提高车辆稳定性能［3-4］。文献［5］采用电液复合制动控制策略，当稳定性控制器启用时，优先考虑电机制动控制，当电机所能提供的极限制动力矩仍不能满足需求时，液压制动系统介入补偿控制，参与制动车轮为有效车轮，未能使各个车轮裕度得到充分利用，从而使得车辆稳定性能得提高还留有一定空间。文献［6］在稳定性控制时综合考虑车轮驱动防滑，由驱动防滑模块和稳定性控制控制模块共同决定整车的纵向驱动力，同时在四轮控制力分配时综合考虑轮胎附着椭圆约束。文献［7］提出一种分层复合制动控制策略，上层以稳定性跟随为控制目标，下层以制动能量回收最大为目标，此策略主要以节能为控制目标，而安全性能未获得明显改善。

综上所述，目前国内外学者对稳定性控制策略大多只是对电液复合制动进行大量研究，而较少考虑依据电机驱动力矩……