采煤机自动调高系统的滑模控制研究

张志忠

（华阳新材料科技集团机电设备管理中心，山西 阳泉045000）

引言

采煤机、刮板输送机以及液压支架为综采工作面的三大机电设备，号称工作面的“三机”。在实际生产中，采煤机、刮板输送机以及液压支架三机的匹配程度直接决定工作面煤炭的生产效率和安全程度，即要求实现三机联动，完成对三机的协调控制。目前，刮板输送机和液压支架目前已经实现了联动自动化控制，而对于采煤机而言其单机控制功能还未真正意义上实现，更别说与刮板输送机和液压支架的三机联动控制[1]。实现采煤机自动化控制的关键在于解决其根据工作面煤层、地质等条件对其滚筒高度进行自适应调整。为此，本文研究滑模控制理念在采煤机滚筒自动调高系统中的应用，具体阐述如下。

1 采煤机自动调高控制关键技术研究

采煤机自动调高系统的控制对象可以是摇臂、也可以是系统的截割部，还可以是采煤机本身，其控制目的是要求自动调高系统能够根据煤层厚度、硬度以及地质等条件完成对滚筒截割高度的自适应控制，从而保证采煤机的最佳截割效果，提升综采工作面煤炭资源的回采率。目前，针对采煤机自动调高系统主要是对设备的摇臂高度进行调整，其具有调高范围大、装煤效果好等优势。而且，调整采煤机摇臂的调高方式其对应的调高油缸的安装方式和位置相对灵活[2]。本文所研究采煤机自动调高系统的控制对象为摇臂，且调高油缸的安装方式为水平安装。……