基于视频监控的EBZ-260 型掘进机综采控制系统的研究

邢进忠

（阳煤集团寿阳开元矿业有限责任公司机电运输部， 山西 寿阳 045400）

引言

作为井下掘进作业的核心，掘进机工作时的稳定性和效率直接决定了掘进作业的速度。由于井下地质条件复杂，很难实现掘进机综采机构的井下精确定位，因多数掘进机仍然是采用了人工操作控制的方式，加之井下光线差、粉尘浓度大，使作业人员无法精确判定综采机构的位置，导致了在掘进作业时极易出现综采偏位、欠挖等现象，极大地限制了掘进作业效率的提升。因此本文结合目前技术现状，提出了一种基于视频监控的掘进机综采控制系统。

1 视频监控辅助综采方案

根据煤矿井下掘进机的实际情况，根据系统改造可行性，最终确定了如图1 所示的掘进机视频监控辅助综采控制系统，主要包括综采路径规划模块、信息采集模块及传感器设备等。

综采路径规划模块主要是用于将煤矿井下巷道的截面类型、尺寸、走向及综采工艺方法等作为综采控制系统的参数模型，工作时在综采控制界面上设置掘进机的工作参数，系统根据预设的路径规划逻辑，自动完成综采路径的规划，生成综采控制路径并对路径进行参数误差修正，形成真实的综采移动轨迹，有效避免在综采作业过程中的超挖和欠挖情况。

信息采集模块和传感器设备主要指各类监控传感器及视频监控系统，为了适应煤矿井下压高尘、高湿的要求，视频监控系统采用了防爆相机，同时为了提高在高尘情况下的视觉监控效果，在掘进机的综采机构处增加了15 点的红外线LED 靶标[1]，从而实现在掘进过程中对综采机构进行精确监测控制。……