利用编队位置保持设备提高机群自主导航能力

李中健

（陕西凌云电器集团有限公司 陕西省宝鸡市 721006）

1 概述

国营第765厂研制的编队位置保持设备，具有自主高精度相对定位和数据链功能，其主要用途是实现机群的编队飞行。在卫导不可用时，通过编队位置保持设备的数据链将飞机的惯导数据汇集到一架机上，再利用编队位置保持设备提供的飞机间相对位置数据，将所有飞机的惯导数据归一到一架飞机上，等同于一架飞机装有若干部惯导设备，进而对惯性导航参数进行加权滤波处理，达到提高惯性导航精度的目的，实现较高精度的长航时机群自主导航。

2 利用编队位置保持设备提高机群惯性导航设备定位精度的思路

惯性导航系统(INS)是飞机的主导航系统，而INS的定位误差随时间累积。如果没有辅助导航系统，INS长时间工作，其定位误差增长导致导航结果不可信。对于编队飞行的飞机，如果机上没有其他辅助导航设备，则可以利用编队位置保持设备提供的编队成员之间的相对定位信息与各成员惯导数据对惯导定位误差进行修正。

2.1 坐标转换

为了分析方便，空间直角坐标系采用地球地心固联参考系。

定义地球地心固联参考系（e系）：用o-xeyeze表示，坐标系的原点在地球中心，与地球固连，oze轴和地球自转轴重合，oxe轴在赤道平面内指向格林威治子午线，oye轴在赤道平面内，oxe、oye、oze轴构成右手坐标系。

2.1.1 大地坐标系转空间直角坐标系

惯导输出的位置信息为纬度、经度、高度信息(L,λ,h),在空间直角坐……