速度时变情况下多飞行器时间协同制导方法研究

李文，尚腾，姚寅伟，赵启伦

(1.北京航天自动控制研究所, 北京 100854; 2.北京电子工程总体研究所, 北京 100854)

0 引言

多飞行器时间协同(同时攻击)问题是当前的研究热点与难点。按飞行器之间是否通信，可以把实现多飞行器时间协同的制导方法分成两类[1]：一是攻击时间控制方法，发射之前为所有飞行器指定相同的攻击时间，每个飞行器各自独立完成攻击任务；二是协同导引方法，飞行器利用通信拓扑网络交换彼此关心的信息，依据协同制导算法调整各自的运动，最终达成攻击时间的一致。

以攻击时间控制方式实现多飞行器同时攻击的方法出现较早。文献[2-3]在比例导引律上附加攻击时间控制项，实现了以预设时间到达目标的目的。文献[4-8]分别通过控制视线角速率[4]、滑模控制方法[5-6]、调整初始航向误差的β函数[7]和两段式导引策略[8]解决攻击时间控制问题。另外，还有学者考虑攻击角度约束[9]、视场角约束[10]、航迹收敛[11]等约束条件，设计攻击时间控制导引律。

上述攻击时间控制方法[2-11]尽管可以较好地解决多飞行器同时攻击问题，然而这些方法一方面鲁棒性较差[12]，另一方面绝大多数需要引入剩余飞行时间信息进行反馈。

由于剩余飞行时间通常很难精确估计，实际中飞行器速度随飞行状态的改变而变化，在这种情况下准确估计剩余飞行时间将更加困难。因此，剩余飞行时间估计问题限制了攻击时间控制方法的应用和发展[1]，应该考虑不需要估计剩余时间的协同导引方法。……