水果采摘机器人运动控制系统设计

李 梅

(阜阳职业技术学院 工程科技学院，安徽 阜阳 236031)

在我国，农业人工采摘作业一直都是整个农业生产体系中制约其发展的主要因素。水果属于季节性产品，通常需要在很短的时间内，有时甚至是在一两天内就要完成熟果的采摘，这就需要大量的劳动力来完成，完成这么大的劳动力所需要的成本也是较高的。而我国的水果采摘作业绝大部分都是通过人工来完成的，这就会造成极低的采摘效率，且采摘成本也占据了水果成本的60%以上。而随着我国农业的快速发展，因此对于采摘机器人研发具有实践意义。

水果采摘包含了对成熟水果的采摘作业，水果原属以及包装等流程，水果采摘机器人都能够完成上述流程，且机器人也具备非常敏捷的移动能力，对周围的环境以及相关信息具有较好的感知能力，是一个自动编程实现的新型自动化采摘设备。水果采摘机器人运动控制系统设计结合了计算机和自动化技术领域中先进的各种技术，如图像识别、人工智能、传感器等，它的进一步发展不仅能有效的提高采摘效率，还能实现大规模的水果采摘工作。水果采摘机器人的推进发展，不仅能改善我国的水果领域中劳动力缺乏的情况，还能提高生产力，降低企业成本。[1-2]

1 水果机器人机械结构

本文中的机械结构包含了两个部分，主要是移动载体和运动控制系统。移动载体包含了履带式采摘装置、机械臂、采摘辅助装置、末端执行器等；……