基于区块链技术的工业机器人视觉检测及避障系统设计

华 丹

(1.常州工业职业技术学院 信息工程学院，江苏 常州 213164；2.南京理工大学，南京 210094)

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工业机器人的研究在国外已经相当成熟，尽管国内对机器人的研究也很重视，但是研究起步较晚，所以国内的智能工业机器人研究效果较差[1]。在工业生产和日常生活中，智能移动机器人的应用多为简单重复的工作，在复杂环境条件下，由于机器人不具备避障能力，所以很容易使机器人进入无限循环[2]。

在机器人视觉检测与避障的研究中，人们提出了许多新颖、实用的控制算法，使该问题得到一定程度的解决[3]。针对移动机器人避障过程中的实时性要求，提出了一种具有较强数据处理能力的控制算法——势场法，作为一种全局规划方法，势场法具有许多优点，采用势场方法，每一障碍物均拥有二维直角网格，机器人移动时，目标位置对移动机器人产生虚拟的引力，障碍对机器人产生排斥，移动机器人是由两种力的结合而成，但势场方法也有其不足之处，主要表现在3个方面：相邻障碍物之间无法找到通路；障碍物面会出现摇摆；狭窄通道会出现摇晃[4]。本地控制方法主要针对未知环境，这是完全基于传感器信息的一种反射策略。在机器人和环境中，无需知道障碍物的绝对坐标，而只需知道其相对位置和相互关系，因此需要大量的传感器探测环境信息。但检测信息量大，所以实时性差，难以实现[5]。

在信息技术领域，区块链是一个术语，其实质是一种共享型数据库，在这种数据库中，所储存的数据或信息具有“不可伪造”、“留痕”和“可追踪”的特征，并具有“公开透明”和"集体维护"的特征。……