仿人灵巧手技术专利分析

摘 要：文章从机器人仿人灵巧手领域的全球专利申请趋势、申请地域、申请人、主要技术构成等角度，对相关专利申请进行分析。分析结果表明，仿人灵巧手技术已逐渐成为机器人领域研究热点，近五年专利申请主要集中在国内大专院校，未来应用前景广阔。

关键词：灵巧手;仿人;专利分析

目前，机器人应用、研究、开发主要包括仿生、灵活操作、触觉感知、模块化、智能化、人机协作、多机协同、机器增强等方向。灵巧手[1]作为仿生学与机器人学结合的产物，其通过模拟人类手部运动、感知、控制、能量、材料等方面，具有人手的外形特征和功能。灵巧手是一个高度集成化、智能化的机电一体化系统，涉及机械、电子、计算机、控制等多个学科领域，其关键技术[24]主要包括机械结构、传感系统、控制系统、驱动器等。

1 全球申请趋势

灵巧手的研究是从假肢开始的，相关专利申请最早出现在20世纪60年代中期，至2002年以前年申请量均在10件以下。自2003年开始出现缓慢增长，2008年申请量突破20件，仿人灵巧手技术发展进入萌芽期。2015年起，年申请量突破50件，进入快速增长期。2017年申请量首次超过80件，成为机器人领域研究的新兴热点。通过对检索结果进行统计，仿人灵巧手领域专利申请的分类号主要集中在B25J（占比75%），其次为A61F（16%）。

2 申请地域分布

仿人灵巧手专利申请最早出现在英国;上世纪80年末，申请地域逐渐转向美国和日本;1993年日本成为最主要的申请地域;2005年后，申请量最多的地域为中国，2015年在中国的申请量首次超过35件，成为仿人灵巧手专利申请的最大来源国，之后每年申请量均为最多。……