黄花菜机器人的视觉系统研究展望

郭丽新

摘要：黄花菜要实现智能机械化的采摘，其机器视觉的研究必不可少。本文依据国内采摘外机器人视觉系统的发展现状并结合黄花菜自身的特征，对黄花菜机器人的机器视觉技术作出展望，使采摘视觉系统能够满足黄花菜机器人的作业要求，对黄花菜实现智能化、无人化采摘具有重要的现实意义。

关键词：视觉系统 黄花菜机器人 识别 定位

1 采摘机器人的机器视觉发展现状

澳大利亚Arefi通过使用RGB、HIS和YIQ颜色空间的组合方法识别成熟番茄果实，最后通过形态学特征定位果实;西班牙科学家依据柑橘外形研制出由采摘手、彩色视觉系统和超声传感器三部分组成的柑橘采摘机器人;美国的Whittaker认为对于目标与背景颜色相似的系统不能单纯的使用颜色信息，还需要考虑颜色值在局部像素与整体当中的内在关系，同时所摘果实形状的信息也不能忽略，所以提出Hough变换定位番茄果实的方法;中国农业大学李伟团队利用近红外光谱实现黄瓜果实识别，双目视觉系统对目标果实完成空间坐标的获取;张丽等利用计算机控制CCD摄像头采集图像，对采集的图像进行二值化、膨胀腐蚀等处理，从而将樱桃的成熟度、枝叶等分离开来;顾苏杭等提出一种显著性轮廓识别方法，通过K聚类将苹果图像分为背景和目标区域，引入ASIFT 特征对划分的目标区域进行空洞填充，最后进行边缘检测、阈值分割、去噪、提取目标轮廓从而实现苹果果实的识别。……