RV减速器摆线轮的热处理工艺模拟研究

王红霞， 李 杰， 郑彦博

(黔南民族职业技术学院，贵州 都匀 558000)

精密RV减速器是一种由针摆行星轮发展而来的，在工业机器人领域中得到广泛运用。航天工业作为使用机器人最为必要的行业之一，要求机器人不仅能适应恶劣的环境，还要求高寿命，摆线轮作为减速器的重要零件，它的性能直接影响精密RV减速器的整体性能[1]。由于摆线轮与滚针相接触啮合，接触为线接触，轮面受力较大，因此对摆线轮的硬度等要求较高。经热处理后材料的硬度升高，淬透性加深，耐磨性和使用寿命增加[2-3]。现有的热处理工艺是基于普通齿轮而言的，并没有特定摆线轮的热处理工艺，且保温时间和冷却时间均未给予具体的范围，可能存在资源的浪费或者使得热处理效果不佳。为了降低成品成本，在确定试件热处理工艺之前，有必要对热处理工艺进行分析[4]。

1 热处理过程

热处理是摆线轮生产中一个必要环节，直接关系到摆线轮的硬度和使用寿命。采用正火后渗碳再淬火最后回火热处理工艺。正火能细化晶粒是提高零件机械性能的有效途径之一；渗碳可以提高零件表层含碳量而心部仍保持原有成分；淬火可以大幅提高钢材的刚性、硬度、耐磨性、疲劳强度以及韧性等；而回火可消除钢材中存在的成分不均或偏析等现象，能显著的提高材料的塑性与韧性[5]。

1.1 热处理材料

对航天机器人中的微型RV减速器的要求即为长周期、安全可靠地运行，因此选用的摆线轮材料为20Cr2Ni4。……