国家综合PNT体系中的罗兰C导航系统

2020-09-11 06:00张洪源李海波廖丁毅陈洪卿
宇航计测技术 2020年3期
关键词:电文差分罗兰

张洪源 徐 兵 李海波 廖丁毅 陈洪卿

(1.海军92678部队,天津 300220;2.海军92987部队,广西贺州 542813;3.海军91710部队,吉林和龙 133506;4.广州海格通信集团股份有限公司,广东广州 510663;5.中国科学院国家授时中心,陕西西安 710600)

1 引 言

天基卫星导航系统提供的定位、导航和授时(Positioning,Navigation and Timing,PNT)服务是国家安全、经济安全和高效现代社会高度依赖的关键基础设施和隐形技术手段,为电力、电信基础设施、移动通信设备以及交通运输、精准农业、天气预报、应急响应等业务提供支撑[1-4]。但是,天基系统固有的脆弱性,易受干扰、欺骗、地形限制以及战场电子对抗影响,使其PNT业务的可用性和鲁棒性受限,一旦中断或被操纵,将造成灾难性后果。因此,2004年美国总统颁布《美国国家天基定位、导航与授时政策》(U.S.Space-based Positioning,Navigation,and Timing Policy),用PNT概念取代GPS,标志着卫星导航系统进入以PNT为基本要素的新时代[5-8]。

鉴于全球导航卫星系统(GNSS)不等于PNT,只是PNT业务的一种工具,PNT的范畴更为广泛。国内在研究、建设北斗卫星导航系统的基础上,提出国家综合PNT体系架构、关键技术及其构建蓝图,认为它是后GNSS发展的必然趋势[9-12]。所谓的综合PNT,被定义为:基于不同原理,多种信息源,经过云平台控制、多传感器高度集成和多源数据的融合,生成时空基准统一的、且具有抗干扰、防欺骗、稳健、可用、连续、可靠的全空间PNT服务体系。其“核心要素在于,(采用)不同的原理,不同的信息源形成网络,经过云平台控制,最后实现智能化的服务”。在美国斯坦福2019PNT大会上,中国在《中国北斗导航卫星系统和PNT系统》的报告中披露了正在推进“综合PNT系统”,将在2035年前后建设更为泛在、更加融合、更多智能的综合PNT体系。

在国内外推进综合PNT体系和eLORAN技术现代化的大环境下,本文阐述中国罗兰C导航系统及其eLORAN技术改进状况,探讨如何使之为国家综合PNT体系现代化建设加砖添瓦。

2 国外PNT与eLORAN进展

北斗官网报导,2020年2月12日,美国总统签署关于PNT应用的第13905号行政命令——《关于“加强负责任使用PNT服务以增强国家弹性”的行政令》(Strengthening National Resilience Through Responsible Use of Positioning,Navigation,and Timing Services)。该行政令要求:“1年内协调制定一项国家计划,用于研发和试点测试独立于GNSS、强大安全的PNT服务,包括集成、使用多种PNT服务方法,以增强关键基础设施的弹性”;特别要求“自行政令发布之日起180日内,商务部应提供独立于GNSS的、获得协调世界时间(UTC)的手段,以支持保证关键基础设施所有者和运营者的需求,供公共和私营部门访问应用”[13]。这与2019年8月美国国防部公开的《国防部定位、导航和授时(PNT)整体战略——确保美国军队PNT优势》报告——“强调GPS可能在全球会受到干扰,用户终端应该是模块化拥有获取多种不同PNT源的开放系统”——引入综合PNT概念相呼应,如图1所示;是美国进行电子战、信息战、网络战、导航战、“授时战”思维的延续。值得一提的是,美国防部在图1示意的PNT整体战略中,将eLORAN列为仅次于首要PNT源——GPS/GNSS及其星基增强的DGPS之后,作为区域性的、陆基的“在对抗环境下获得空间、时间和方位信息源(Spatial,Temporal,and Orientation Information in Contested Environments-STOIC / eLORAN)”,可见陆基eLORAN系统在其整体战略中的地位和作用。

近年来,美国通过“2017年海岸警卫队授权法案(Coast Guard Authorization Act of 2017”、“2018年国家授时弹性和安全法案(National Timing Resilience and Security Act of 2018)”、“2019财年国防授权法案(National Defense Act for FY 2018(HR 5515))”,支持海岸警卫队以及UrsaNav公司等开展验证eLORAN系统支持综合PNT能力”[14]。国际罗兰协会(International Loran Association,ILA)也对eLORAN系统的精度、可用性、完整性、连续性等给出定义和标准化。英国在拉格比新建eLORAN导航台,并升级增强其西北欧eLORAN台,开展ASF建模修正和监测站实时差分实验,差分修正后的实时定位精度可优于5m[15,16]。2019年eLORAN系统覆盖英国海港,每年将满足20万艘船舶港区航道进出泊靠业务(the Harbor Entrance and Approach—HEA)。英国灯塔管理总局认为,技术改进增强后的eLORAN系统是完全独立于GNSS并与之媲美的多模式应用的PNT源[15,16]。韩国为对抗地面干扰源影响GPS信号导航,布局5个eLORAN导航台和43个eLORAN差分监测站,为其国土及周边提供精度优于20m的定位导航,满足船舶HEA和飞机着陆非精确进场(NPA)需求。俄罗斯也用eLORAN技术升级改造其两个“海鸥”(Chayka)台链为新型“天羯座”(Skorpion)导航链,增强其GLONASS卫星导航系统,天地PNT系统互补。目前国际公认eLORAN系统是与卫星PNT系统的体制最接近、技术最成熟、最经济的备份系统[16,17]。

3 罗兰C导航系统及其eLORAN技术改进

中国罗兰C导航系统由6个发播台、3个监测站构成北海、东海、南海三台链;由国家交通部牵头开展国际交流,与俄、日、韩合作成立“远东罗兰-C技术工作组”,研究远东罗兰-C联合导航业务。经典罗兰C系统采用100kHz载频,发射峰值功率可达2MW,地波陆地覆盖半径约800km,海上覆盖1000km以远,天波覆盖可达4000km[16],具有覆盖范围广、抗干扰能力强、PNT精度高、全天候连续PNT服务等优势。

21世纪以来,采用XX/GNSS卫星共视时间传递技术,完成罗兰C系统的原子钟时间(频率)同步[18],各导航台之间共视时间同步的标准偏差约10ns量级,与协调世界时(UTC)同步标准偏差保持在100ns量级之内;同时导航台完成脉冲位置调制(PPM)信号的发播技术改造,业已具备播发各种数据电文功能[16-19]。

鉴于影响罗兰C系统PNT精度的主要因素,是长波地波传播延迟随路径传播介质的空间、时间不同而不断变化,增大修正其时间延迟(主要是ASF二次相位因子)的难度和不确定性。国家自然科学基金为“数字中国、数字地球”电波环境参数信息建模建库,曾支持与罗兰C系统工程相关的“GPS技术检验测量大地电导率”和“组合导航系统ASF修正研究”,研制“中国大地电导率电子地图”和“长波定时ASF修正的GIS软件”[20-22]。然而,国内外各种ASF实时修正的经验表明[15,23,24],仅靠传播路径的电参数、电子地图和相关传播模型软件改正,难以达到与卫星PNT精度匹配、满足用户实时改正要求的精度和可靠性;而采用类似北斗/GNSS的RTK差分改正,在用户(港口、机场、交通枢纽)覆盖服务区按需建若干差分监测站,开展时间、空间差分改正信息播报服务,更有实效[15,25,26]。

4 差分技术增强罗兰C导航系统

在罗兰C系统已有高精度时间参考和改正数据播发能力的基础上,有必要进一步为系统用户配置、建设eLORAN差分监测站,开展局域差分信息服务,满足用户实时应用需求。

图2 eLORAN差分系统组成框图Fig.2 Diagram of monitor and difference sub-system for eLORAN system

4.1 eLORAN局域差分监测子系统组成与工作原理

罗兰C增强差分监测子系统主要由多个局域eLORAN差分监测站、eLORAN发射台(含编码形成设备)和eLORAN差分PNT用户终端设备组成,如图2所示。eLORAN差分站主要由eLORAN信号监测接收机、卫星接收参考、本地时空参考基准、差分比测设备和差分信息生成发送设备组成。差分站监测eLORAN信号的完整性,并形成各种差分改正数实时信息,由通信链路发送给发射台(或控制/服务中心),由编码形成设备调制eLORAN信号播发。eLORAN用户设备接收全视野eLORAN信号,对其(包括系统完整性、差分改正数等数据信息)进行综合解读处理应用。这是当前主流eLORAN改进技术。与此同时,为摆脱对卫星PNT技术的依赖,还可以通过光纤等地基有线/无线接力,传输高精度时间参考给差分站作基准,增强差分站鲁棒性。对于远离eLORAN发射台边缘区域或用户对精度、可靠性有特殊要求的服务区,可增设(临时)差分站,采用FM调频广播、3G/4G/5G网络或有线网络(适合固定点用户)等手段,直接将差分监测改正数据发送给用户终端。

局域eLORAN差分监测站的设备组成与连接框图如图3所示,由GNSS接收机完成接收、跟踪、捕获、解调、测量,将其输出的位置、时间信息送给eLORAN监测接收机和差分比测设备以及差分信息形成设备(工作软件)处理,并用其1PPS驯服铷钟后再输出1PPS,作为差分站本地时间基准,送给计数器作测量参考。同时eLORAN监测接收机完成eLORAN信号接收、跟踪、捕获、解调、测量,将其输出的1PPS也送计数器,与本地时间基准1PPS比测。差分信息形成设备(工作软件)将比测的1PPS时差信息,分别处理计算出各个eLORAN发射台到本差分站的各条路径上的实时ASF修正值,再加上获得的本地eLORAN定位差分改正信息、eLORAN信号发射时刻改正数、eLORAN系统完整性等等其它信息,形成差分监测修正综合数据包,通过网络通信设备,传输给发射台播发服务,也可由广播、通信链路直送用户。

图3 eLORAN监测差分站组成框图Fig.3 Diagram of composition for monitor and difference station in eLORAN system

4.2 eLORAN发播局域差分监测数据的电文

罗兰C系统发送差分监测修正综合数据包的电文设计,可以参考国际标准和欧洲Eurofix的数据PPM调制技术,电文由信息部分、CRC码和RS码构成。目前电文的信息用56bits,CRC码用14bits,RS码用140bits,共210bits。每个eLORAN脉冲组可携带7bits信息,一份电文连续占用30个eLORAN脉冲组,即需要30个组重复间隔(GRI)的时间。对于罗兰C南海链(GRI=67 800μs)需要2.034s,东海链(GRI=83 900μs)为2.517s,北海链(GRI=74 300μs)为2.229s。为在同一个eLORAN数据通道上,分别完成发播多种电文,电文的编码应与发播控制兼容,兼容发播差分电文和授时电文。对于多个不同类型的电文,可采用分时交替循环方式发播,或某些信息优先发播。

4.3 局域差分ASF修正与应用

采用电参数加传播模型预测ASF建库修正时,罗兰C系统在信号覆盖范围内能提供约500m的定位精度和约500ns的授时精度。随着国家“地基高精度授时系统”在全国建设分布式差分监测站网,用户终端采用实时差分ASF改正数,国内外实验与实践表明[15,25,26],将大大提高PNT精度,对于重要港口、机场等PNT精度、完整性、可靠性有特殊要求的用户,可以在局部地区增加差分监测站的密度。

5 罗兰C系统在国家综合PNT体系中的作用与定位

在覆盖区局域eLORAN差分监测站支持下,经全面eLORAN技术改进的罗兰C系统在国家综合PNT体系中将以多种方式为用户提供PNT信息,助推多种形式应用。

5.1 罗兰C系统以多种方式支撑综合PNT生态系统

在实时差分技术支持下,罗兰C导航台播发的eLORAN信号支撑局域用户综合PNT应用将可采用以下方式。

1)北斗导航信号被拒止时,可以导航台链方式独立提供PNT手段,为北斗/GNSS卫星PNT系统应急备份(backup),可采用TDOA(Time Difference of Arrival)双曲线定位方式,也可采用TOA(Time of Arrival)三球定位方式;

2)罗兰C信号数据链发播北斗/GNSS系统的差分改正信息,增强天基PNT系统;

3)以伪卫星的方式,用单个或几个导航台的eLORAN信号与北斗信号组合,实现PNT;

4)罗兰C导航台原子钟组及其精确的地固坐标,是高精度、高度可靠的时间、空间参考基准,可为星基或空基(飞机、无人机、飞艇)伪卫星多模式组合导航求解锚固时空参考;

5)以地基伪卫星的方式,与其它传统PNT技术、非传统的新兴PNT技术融合,组合集成为全源、弹性PNT(Resilient PNT)解决方案。

鉴于罗兰C信号强、时间准、频率稳等特性,除作为PNT源使用外,还能用作检验、评估、验证“干扰信号、欺骗的伪北斗信号”和各种“备用的PNT信号或机会信号(Signals of Opportunity)”的参考基准,增加维护准确PNT信息的可靠性,增强综合PNT能力,改善海上、陆地、空中以及地下、水下复杂环境中执行关键任务应用的性能和安全性。

5.2 罗兰C系统是国家“高精度地基授时系统”的重大科技基础设施

人类对信息量和距离量的要求越来越高,对时间信号精度的要求也越来越高。未来进入物联网、大数据时代,由于物无智慧,所以对其进行时间、位置排序的要求会更高,而对大数据的挖掘、利用就更依赖于PNT信息去寻找线索、发现规律从而提供决策,否则就是一堆“乱数据”“杂数据”。因此,作为建立、维持国家时空基准、播报时空信息、进行PNT应用服务的“国家综合PNT体系建设”的重要组成——国家“十三五”重大科技基础设施——“高精度地基授时系统”项目于2018年获国家发改委批复立项[27]。其建设方案是利用现有通信光纤,联接北京、西安、上海、武汉、合肥、乌鲁木齐、三亚等重要城市及重要用户,建成高精度光纤授时骨干网,并在中国西部新建3个eLORAN授时台,与现有的6个罗兰C导航台和BPL授时台形成地基eLORAN授时系统。由高精度光纤连接国家时空基准、eLORAN授时台及重点差分站(200多)网,采用局域差分(站)监测技术将eLORAN授时精度提高到优于100ns(差分站周边区域),示意框图如图4所示,并通过eLORAN台播发北斗增强(时空差分)信息、地波传播ASF实时改正(数据)信息,约每10min循环播发1次。该项目建成后,与新建成的北斗卫星导航系统和2022年前后建成的中国空间站时间频率实验系统,共同构建我国独特的、时空基准统一溯源、立体交叉的授时体系。三套系统相互独立、相互融合,是互补增强的综合PNT体系的核心,中国罗兰C系统是该服务体系中不可或缺的组成部分。

图4 高精度地基授时系统示意图Fig.4 Diagram of terrestrial time service system in high precision

6 结束语

地面eLORAN系统凭其信号的大功率、低频率、强绕射传播能力,可与卫星系统互补增强综合PNT。然而,eLORAN增强差分应用成败的关键,在于能否使用户集成终端小型化、智能化、模块化和新型eLORAN差分数据接收处理终端芯片化,否则,很难与卫星PNT芯片、芯片原子钟等进行多源综合、集成使用。eLORAN用户终端若仍然“体积大、功耗高、集成度低、价格贵”,就没有eLORAN信号/差分信息源的用武之地。虽然,eLORAN工作频率是100kHz,其传播信道、数据电文的速率与容量,与卫星导航用的“微波频率、信道、电文码速率、容量”存在较大差别,仍然可以借鉴卫星PNT用户终端小型化、智能化、模块化集成创新的思路和硬件、软件处理技术,进行移植。

在大力推进多种PNT信号源、信息源建设的同时,应该充分考虑支持eLORAN差分应用终端开发研究,研制适配星基战略备份要求的、适合于复杂电磁环境和地理条件下可靠使用的、能独立PNT的一体化新型接收机终端——其技术要求包括功能、可靠性、动态性能、用户界面、设备接口、适用天线形式等;并使之模块化、智能化、便于集成使用,为国防、经济和社会的信息化、现代化建设,提供强有力的PNT手段,为建设一个弹性、可靠、互补、稳健、强大的国家综合PNT体系增光添彩。

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