基于角毫米波雷达的目标筛选

郭蓬　何佳　刘修知　张正奇　唐风敏

摘 要：随着ADAS系统在汽车领域的普及，基于角毫米波雷达的ADAS系统由于其成本低、环境适应能力强被广泛应用。其中，使用角毫米波雷达的盲区监测系统能够有效辅助驾驶员对车辆周围环境的感知。根据24GHz角毫米波雷达的特性，使用2个角毫米波雷达对驾驶员盲區进行辅助监控，建立基于角毫米波雷达的盲区监测系统。而毫米波雷达输出目标存在一定的误检，文章使用角毫米波雷达连续5帧数据，建立反馈目标值运动模型，对目标位置数据进行更新，使用K-means算法对检测目标数据进行聚类，使用聚类结果判断检测目标是否真实存在，以消除毫米波雷达的误检，从而实现角毫米波雷达的目标筛选。关键词：角毫米波雷达;盲区监测;目标数据中图分类号：V323  文献标识码：B  文章编号：1671-7988（2020）11-26-03

Abstract： With the popularity of ADAS system in the field of automobile， ADAS system based on the angular radar is widely used because of its low cost and strong adaptability to the environment. Among them， the blind area monitoring system using the angular radar can effectively assist the driver to perceive the surrounding environment of the vehicle. According to the characteristics of the 24 GHz angular radar， two angular radar are used to assist the driver's blind area monitoring， and a blind area monitoring system based on the angular radar is established. However， The output target of angular radar has some false detection. In this paper， use the five consecutive frames of angular radar data to establish the motion model of the feedback target value， update the target position data， use k-means algorithm to cluster the detected target data， and use the clustering results to judge whether the detected target is real， so as to eliminate the false detection of angular radar， so as to realize the target selection of angular radar.Keywords： Angular radar; Blind area monitoring; Target dataCLC NO.： V323  Document Code： B  Article ID： 1671-7988（2020）11-26-03

1 引言

由于车辆的自身结构不可避免的形成驾驶员视觉盲区，驾驶员视觉盲区主要分为车头盲区、车尾盲区、车底盲区、后视镜盲区、AB柱盲区以及转弯盲区[1-2]。在驾驶员驾驶汽车的过程中，如果在驾驶员盲区突然出现行人或者车辆，其行人或车辆突然靠进驾驶员驾驶的车辆时，由于驾驶员不能发现靠近的行人或车辆，其驾驶员不能有效的采取相关处理措施，可能发生重大的交通事故，为保证驾驶员的驾驶安全，减少驾驶员的视觉盲区，当前市场存在较多的辅助驾驶功能，以有效的监测驾驶员视觉盲区的驶行工况，具有盲区监测系统的具有代表性的车型有：凯迪拉克ATS-L、标致408、沃尔沃S60L、奔驰C级、凯美瑞、奥迪A4L、宝马等[3-5]，图1为宝马盲点检测系统示意图。……