拉索检测机器人检测架结构设计

摘 要：拉索大桥的缆索服役于大气之中，需由检测机器人背负相应检测设备，在具有一定挠度、高度、长度的缆索上定期检测其安全性。本文主要从轻便性、简便性和经济性等诸多因素考虑，对检测机器人的检测架进行设计，使检测机器人在背负设备实施作业时与拉索之间既具有有较大的附着力，又易于夹装不同直径的缆索。

关键词：检测机器人;夹持机构;气囊棒

斜拉桥缆索服役于室外环境之中，其所受到的来自于大气的锈蚀等迫害也是非常严重，直接影响其使用安全和形象。对缆索等室外服役的高度、斜度、挠度特殊对象的检测机器人需要背负一定的设备在缆索上运行和停留，进行检测并反馈信息。机器人在实施检测作业中，要克服本身和所背负设备的重量，设计出具有灵活的夹装适应性、结构简单、稳固性强的机器人检测架就变得尤为重要。

一、机器人检测架的设计要求

由于机器人在高空作业过程中要承受外界力、缆索自身挠度等因素的影响，难免会偏离预定轨迹或者颠簸爬行，这是我们都不希望发生的。要得到比较好的检测效果，不误检、漏检，机器人运动的平稳性要求非常高。机器人检测架设计需要解决如何实现全方位检测、如何保证顺利通过缆索接口、如何确保检测中的稳定、如何保证适应多规格缆索的检测等一系列问题，确保检测机器人能在缆索上稳定的上行、下行和停留。

二、机器人检测架的结构设计