集装箱智能化码头AGV选型

熊玲燕

（中交第一航务工程勘察设计院有限公司，天津 300222）

引 言

集装箱自动导引小车AGV（Automated Guided Vehicle）设有光学或电磁设施，能够沿着设定的路径行驶，具有水平移动和安全保护功能，是一个具有动态决策与规划、对环境能够感知、对行为能够进行控制与执行等多种功能集于一体的综合运输车。集装箱AGV具有无人驾驶、自动导航、精确定位、可路径优化以及安全避障等智能化功能。集装箱AGV的推广应用，对建设资源节约型、环境友好型、和谐可持续发展社会，具有极其重要而深远的意义。

1 AGV国内外运用情况及特点

集装箱AGV作为一种新型的搬运设备，近年来在国内外大型港口得到了广泛应用。目前应用集装箱AGV的港口主要包括荷兰鹿特丹港的ECT码头、Euromax码头、德国汉堡港CTA码头、厦门远海、青岛自动化码头以及上海洋山自动化码头等。集装箱AGV相比传统的人工集装箱拖挂车作业具有智能化、安全可靠、绿色环保等方面优势。

1.1 智能化

集装箱 AGV是一种全自动、智能高效的集装箱水平运输设备，采用计算机控制可以快捷高效、准确地实现集装箱在码头和堆存之间的搬运，其控制系统分为地面控制系统、车载控制系统及导航/导引系统。

AGV地面控制系统是AGV系统的核心。其主要的功能是对系统中的众多AGV单机分配任务，管理交通，管理车辆，管理通讯等。AGV车载控制系统在收到上位系统的指令后，对AGV单机进行导航，并选择路径，驱动车辆，进行装卸操作。导航系统为各AGV单机提供系统相对或绝对位置及运行方向。……