履带式联合收获机全向调平底盘设计与试验

金诚谦 杨腾祥 刘岗微 王廷恩 陈 满 刘 政

(1.农业农村部南京农业机械化研究所， 南京 210014； 2.山东理工大学农业工程与食品科学学院， 淄博 255000)

0 引言

小型履带式联合收获机结构紧凑、通过性好，在丘陵山区等恶劣的作业环境中得到广泛应用[1]。传统履带式联合收获机底盘为刚性底盘，当地表倾斜时，联合收获机车体会随着地表倾斜。在水田等软地面作业时，随着粮箱重量增加，车体重心会向粮箱一侧偏移，引起车身倾斜，造成联合收获机作业效率降低、驾驶舒适性变差，甚至会发生侧翻事故，危及驾驶员生命安全[2]。

欧美国家对联合收获机底盘自动调平技术研究起步较早，大型轮式收获机和半履带式收获机自动调平技术研究与应用较多[3]。日本、韩国田块较小，且潮湿带水，小型履带式联合收获机调平技术也有研究与应用[4]。国内对于自动调平技术的研究起步较晚，主要应用在工程机械、军用坦克车、雷达车、林业机械上。在农业机械领域，国内对果园升降平台[5-8]、农机具调平控制系统[9-14]、丘陵山地拖拉机调平系统[15-20]研究较多，对履带式联合收获机调平技术研究相对较少。徐立章等[21]提出一种联合收获机可升降履带式底盘，有效提高了履带式联合收获机对于深泥脚水田的适应性。JING等[22]对履带底盘提升机构进行了设计与仿真，为全向调平底盘的设计提供了参考依据。

本文采用铰链五杆机构，结合电液控制技术，设计一种履带式联合收获机全向调平底盘及其电液控制系统，实现底盘横向与纵向的倾斜调整，以期提高联合收获机的作业安全性，减轻驾驶员劳动强度，提高联合收获机作业效率和对复杂地面的适应性。……