基于多车协作优化的冲突消解模型

成 英，赵建有，汪 磊

(1.天津职业技术师范大学汽车与交通学院，天津300222；2.长安大学汽车学院，西安710064；3.天津中德应用技术大学汽车与轨道交通学院，天津300350)

0 引 言

近年来，为提高交叉口行驶安全性，国内外学者提出基于间隙接受模型，基于运动学的矢量图法，基于资源锁的冲突表算法，先到先服务(FCFS)模型等冲突消解算法[1-3]，基本思想是以假设路口优先级为前提，主要采用减速或等待的保守驾驶策略规避冲突，没有考虑车辆间相互协作功能，限制了自动驾驶车辆的路口通行潜能.

目前，智能车辆与智能交通设施可以实现车与车、车与交通设施之间的数据交互，面向自动驾驶环境的多车协同控制成为研究热点.王庞伟等[4]在车—车通讯条件下，基于滑模控制设计多车协同响应的避撞方法，通过分配前、后车辆的加速度，实现协同避撞的目的.L.EVIN[5]使用混合整数线性规划模型协调自动驾驶车辆在冲突点的通过时间，并借助滚动时间窗的方式优化最优解.F.AYAZI[6]建立基于混合整数线性规划的自动驾驶交叉口控制模型，优化自动驾驶环境下交叉口的车辆到达时间和行驶车速.然而，当多辆车从不同方向接近同一路口时，缺乏对某种危险驾驶行为协同响应的研究.本文提出基于多车协作优化的冲突消解模型，通过无线通信技术实现两车的状态信息共享，将多车看成一个整体，利用控制理论等方法计算分配给相互冲突车辆的期望速度规划，达到协……