一种新型水下网箱清洗机器人的设计探索

房 熊

（1.中国水产科学研究院 渔业机械仪器研究所，上海 200092；2.农业农村部远洋渔船与装备重点实验室，上海200092；3.海洋国家实验室深蓝渔业工程装备技术联合实验室，山东青岛266237）

0 引言

中国是渔业消费大国同时也是世界水产养殖大国，截至2016 年，我国水产养殖总产量已达5 200万吨。与2015年相比，总量增长约4.87%，并且我国水产养殖总量占世界水产养殖产量的46.89%。据统计，中国人均水产品占有量为38.41 kg，其数值超过世界人均占有量的1倍[1]。丰富水产品资源为中国人民提供了约1/3的动物蛋白来源，并且在各地方形成了不少优良传统以及多姿多彩的民俗民风。以水产养殖为主体的水产业在确保我国食物安全、丰富居民“菜篮子”、改善居民食品质量等方面都作出了突出贡献[2-3]。

网箱养殖是水产养殖生态学的最重要的组成部分，同时网箱养殖也是生态学、微生物学、环境科学等多学科交叉领域的应用研究对象。网箱养殖是一个自循环的封闭生态链，其中最主要的关系是网箱养殖的鱼类、养殖活动与养殖水体环境等相互影响，共生共存的紧密关系[4-5]。一个成功的网箱养殖必须根据当地环境状况特征为养殖户提供因地适宜的养殖海域以及完善的网箱养殖配套装备和服务。现代的网箱养殖包含多种项目，主要包括网箱养殖水体环境管理、养殖容量评估和深远海养殖等。其目标是为网箱养殖活动的健康、可持续发展（即保护养殖区生态环境、合理利用资源和提高经济效益）奠定基础[6]。……