基于OpenCV的遥操作工程机器人双目视觉定位技术

张瑞鹏，尹燕芳

(山东科技大学 电子信息工程学院，济南 250031)

0 引言

遥操作工程机器人随着工业化的不断发展进步而更加高端化，遥操作工程机器人可以在复杂或危险的工作环境下代替人力操作，不仅能够高质量地完成高难度工作任务，还能够保障人员的安全。为了进一步提升遥操作工程机器人的工作效率，国内外的科研人员对机器人的视觉定位系统进行研究设计，通过相应的摄像技术来获取图像信息。

文献[1]中提出的SIFI算法的定位技术主要是应用摄像机来锁定并获取二维图像，应用三维技术对二维图像进行三维处理，将二维场景深度扩展为三维景物，分别应用二维空间数据计算理论、计算数据的图形表达、相应的硬件设备试验过程，能够较简单地处理算法与数据之间的反复性关系。文献[2]中提出的SURF算法的定位技术，主要是通过摄像机采集图像的数据整理分析，用于后期的机器人视觉导航，机器人根据摄像机所获取的位置坐标点重新对二维图像进行方向路径规划，此技术的实现过程主要是将图像进行三维坐标提取，再根据三维坐标中的障碍物和机器人的路径规划走向确定视觉跟踪系统中的光学参数与动力学参数。

本文将基于OpenCV对遥操作工程机器人双目视觉定位技术进行研究与实现，尽可能地提升遥操作工程机器人的运行精准度与稳定性。

1 基于OpenCV的遥操作工程机器人双目视觉目标特征提取

本文应用的OpenCV技术能够为遥操作管理人员提供大量的视觉资源与图像处理相关算法，涵盖图像空间中的优化代码与实时图像函数，为遥操作工程机器人双目视觉目标特征提取提供稳定的函数基础与视觉库基础。……