按摩椅机械手仿形柔刮与定点敲击功能的研究

周国海 尹钢 陈清 曲广财

摘要：目前按摩椅所使用的机芯，是通过肩位检测确定身高后，来实现整个背部“游走”性揉刮与非定点性敲击动作的。因当前其机械结构设计惯例的原因，机械手摆臂的柔刮动作是通过主轴的偏角摆动动作来实现的，故无法实现对背部某特定区域进行仿形揉捏与定点敲击的动作，不能很好满足用户这种特定的需求。而本案例是通过丝杆定位机械手的摆动，以及采用机械手支点“圆心前置法”，不仅保证了机械手可实现定点敲击，而且还实现了双凹形仿形柔刮动作。

关键词：按摩椅  机械手  柔刮  敲击 定点  仿形

Research on the Profiling Scraping and Fixed Point Knocking of Massage Chair Manipulator

ZHOU Guohai1   YIN Gang2   CHEN Qing1    QU Guangcai2

（1.Zhejiang Haozhonghao Health Products Co.， Ltd.， Wenzhou， Zhejiang  Province， 325409 China; 2.Haozhonghao Healthy Technology Co.， Ltd.， Wenzhou， Zhejiang Province， 325000 China; 3.Department of Sports Science， Wenzhou Medical University， Wenzhou， Zhejiang Province， 325035 China）

Abstract： At present， the movement used by the massage chair is determined by the shoulder position detection height， to achieve the "walking" kneading and scraping and non fixed-point percussion of the whole back. Due to the current mechanical structure design practice， the soft scraping action of the manipulator swing arm is realized through the deflection angle swing action of the main shaft， so it can not realize the action of profiling kneading and fixed-point knocking on a specific area of the back， and can not well meet the specific needs of users. In this case， the swing of the manipulator is positioned through the screw rod， and the "circle center front method" of the manipulator fulcrum is adopted， which not only ensures that the manipulator can realize fixed-point knocking， but also realizes the double concave profiling soft scraping action.

Key Words： Massage chair; Manipulator; Scraping; Knocking; Fixed point; Profiling

隨着现代社会人们学习和工作压力的增大，亚健康问题越来越突出[1]。据研究表明按摩椅对改善睡眠质量与微循环，以及降低疲劳等有较为理想的作用[2][3]，由此人们开始热衷于使用按摩机进行保健按摩。然而传统按摩椅机械手因其两摆臂的摆弧呈“双凸”弧形，故与人体背部相抵柔刮时，也就不可避免地出现人体上下起伏过大，且背部两颊中心处受力也就随之过大的现象发生。像这样的按摩形式，对老年人实施按摩，或对于平躺、倒置按摩的用户来说，就不太实用或使用的舒适性就变得更差[4]，以及还尚存有潜在危害性等风险，且进一步要说明的是：该结构形式的机械手还不能实现定点敲击的功能。而本案例是通过丝杆定位机械手的摆动，以及采用机械手支点“圆心前置法”，不仅保证了机械手可实现定点敲击，而且还实现了双凹形仿形柔刮动作。……