无人机蜂巢综合系统设计及应用*

杨启帆，李志茹,马宏忠，辛俊韦

(国网甘肃省电力公司 电力科学研究院，甘肃 兰州 730070)

0 引 言

近年来，高压输电线路的运行管理模式趋向于标准化、精益化、智能化，传统巡线方式面临的困难是劳动强度大、工作条件艰苦、劳动效率低，遇到电网紧急故障和异常气候条件下，线路维护人员不具备良好的作业环境。无人机智能巡检系统应用于电力线路巡检，不受地形地貌限制，尤其适用于险峻山区、多河流地貌下的巡线工作，可对输电线路产生的故障进行实时在线定位和监控，地面控制人员可根据地面站回传实况及时发现排除线路缺陷及重大隐患，巡查效率得以大大提高，节省了大量人力、物力，提高了巡检人员工作安全系数[1]。

目前电力巡检已经开始使用无人机代替人工巡检，但是使用的无人机设备还需要人工使用遥控器来控制无人机的飞行路径，并且每个无人机设备可携带的电池容量有限，只能在有限的范围内飞行，如果人工操作不当，还可能发生无人机设备失控，电量耗尽等情况。

笔者针对目前无人机巡检效率低、续航短的现状，设计了一套软硬件综合系统平台，用于控制无人机巡检行为和对无人机巡检过程中的数据进行处理。利用该系统平台用户可以在任务区域就近部署蜂巢平台(无人机机场)和无人机，同时无人机可以以机场为中心自动规划飞行巡检路线，从而实现有效飞行，高效飞行，解放劳动力。

1 无人机蜂巢综合系统平台设计概述

1.1 无人机蜂巢平台

无人机蜂巢平台是协助无人机全流程作业的地面自动化设施，可以取代传统人工操作，极大提高无人机的全自动作业能力。……