智能网联汽车云控系统及其实现*

李克强，常雪阳，李家文，许 庆，高博麟，潘济安

(1. 清华大学，汽车安全与节能国家重点实验室，北京 100084；2. 启迪云控(北京)科技有限公司，北京 100084)

前言

自动驾驶是汽车与交通领域的颠覆性技术，正引发学术界和工业界开展广泛且深入的研究。单车自动驾驶的实现面临不可逾越的技术瓶颈，而基于新一代信息与通信技术的智能网联汽车(intelligent and connected vehicles，ICVs)[1]能有效解决其技术难题，并产生新的汽车交通系统形态。研发和应用智能网联汽车系统，不仅需要常规车路协同和车联网信息服务技术，还必须探索实现人、车、路、云的深度融合和系统重构，以面向各种场景进行复杂系统的融合感知、决策与控制。

在车路协同领域，有研究实现了路侧设备辅助或车车通信下的高速公路编队自动驾驶与多种辅助驾驶[2－4]，然而这些技术没有考虑云端平台，由于分散架构下路侧设备性能与协作能力的局限，其难以对全域智能网联汽车的运行进行整体优化。在车联网云服务领域，最初关注点为提供管理与信息服务，有基于公共平台[5]与基于自组织网络[6－7]两种主要方式，但未能涉及车辆行驶优化。近年来，有学者开始探索车路云的结合，侧重面向信息服务的系统架构[8－10]、计算分层结构[11]、系统级的通信技术与队列控制方法[12]、云与边缘控制器的切换方法[13]、交通信息提示[14－15]、交通流状态估计[16]、边缘计算卸载服务[17]等，但这些研究不具备实现复杂交通场景下融合感知、决策与控制的车路云一体化系统的概念，难以支撑面向不同功能与场景的各类网联自动驾驶应用。……