基于路段时间窗考虑备选路径的AGV路径规划研究

曾祥苹

(广州南洋理工职业学院，广州 510925)

1 AGV发展历程

AGV全称为自动导引小车，指的是能够按照设置好的导引路径，安装有光学或电磁扥自动导引装置的小车编程和选择停车功能的装置，它具有多样化的移载方式，安装有安全保护装置，能够实现多种操作任务[1]。AGVs指的是自动导引车系统，主要构成系统为数据传递子系统、管理计算机系统、若干自动导引小车及地面子系统等，可以实现AGV分派移载的指定任务，起到实时监测效果。

AGV技术从叉车技术延伸发展而来，还有一种AGV技术是来源于机器人研发技术。两类AGV技术主要的研发目的是完成对货物路径的自动搬运。从导航技术发展来看，包括电磁导航、光学导航、激光导航及无路径视觉导航等。从控制系统发展来看，主要是从速度闭环控制系统发展到现在的位置闭环控制系统。从控制系统构成体系来看，主要是从专用封闭结构发展到目前的开放式结构[2]。从驱动技术来看，则是从直流电机驱动发展到直流无刷电机驱动，再到交流伺服电机驱动。从能源发展经历来看，主要是从铅酸电池发展到可以快速充电的镍铬电池能源，已经逐渐放弃需要充电的感应式供电方式[3]。从发展经历来看，相比于传统运输工具，AGV应用范围更广、更可靠、更智能，还具有监控系统。

2 AGV技术的组成和分类

AGV主要由转向系统、驱动系统、能源储存装置、车体、控制系统、通信系统、导引系统、安全系统构成。AGV自动导引车分为有轨道型自动导引车、无轨道型自动导引车。……