自动生产线PLC联合工业机器人控制设计

高 星

（杭州市临平职业高级中学，杭州311100）

0 引言

工业机器人技术的快速发展，增强了自动化生产线的生产能力和效率。工业机器人虽有独立的控制器和控制系统，但在自动生产线中只是一个执行点位，生产线的整体配合，以及与部分机器人点位的配合，还是多以PLC系统为主[1]。因此，在以PLC为主的自动生产线系统中，在加入工业机器人系统后，如何使PLC与机器人系统有效配合，是目前生产线系统需要解决的问题[2]。

1 自动化生产工艺流程概述

本文以某小型产品加工组装的生产线中的某一流程为例，产品通过由传送带传送至装盖区，随后停止，待工业机器人的手爪将产品盖组装完成后，传送带继续运动，将装盖后的产品移动至下一单元，进行后续操作[3]。该部分操作中，带动传送带运动的电动机由PLC控制，装盖区的检测传感器检测信号发送至PLC的I/O端口，工业机器人手爪由独立的机器人控制器实现抓取、松爪、移动等操作。

该部分属于自动化生产线中PLC控制系统与工业机器人控制系统中较为常见的联合生产方式，属于较为简单的配合，具有典型性，本文以该例作为PLC与机器人联合控制设计的案例，完成硬件系统构造设计，并作出控制特点、思路设计与分析。

2 硬件系统构造

在大型PLC控制系统与工业机器人控制系统的联合生产应用中，均是以PLC系统为主、机器人控制系统为辅。传统的自动化生产线多以“人工-自动生产线”为主，自动生产线在实现产品生产时由严格的生产顺序和工艺要求，每个生产步骤可以划分为若干个控制区域，每个区域以一个PLC为主控设备，各个区域间均以众多的PLC之间相互通信为主。……