基于鲁棒H∞控制的电液伺服系统执行器位置跟踪控制研究

杨可可，茹亚东，王明

（1.新乡职业技术学院数控技术系，河南新乡453000；2.安徽工程大学机械与汽车工程学院，安徽芜湖241000）

电液伺服系统具有传动稳定、反应速度快、抗负载能力强及输出功率较大［1-2］等优点，广泛应用于工业和移动系统，如制造机械、金属成型、航空航天等领域。在实际应用中，电液伺服系统执行器可用于力控制或位置跟踪。电液伺服系统涉及计算机、控制及液压传动等多方面，随着社会的发展，计算机技术和电子技术得到了飞速发展，电液伺服系统的综合性能得到了很大改善。我国在电液伺服系统的研究起步较晚，与发达国家相比，还存在很大的差距。为了尽快赶上发达国家水平，必须学习国外更加成熟的电液伺服系统，将各个学科的先进知识用于电液伺服系统的研究，优化其控制性能，不仅可以提高电液伺服系统执行器运动精度，而且还可以降低执行器能量的消耗，对于节约能源、保护生态环境具有重要的意义。

当前，为了提高电液伺服系统执行器运动精度，国内外许多科研工作者对电液伺服系统执行器运动展开了研究。例如：文献［3-4］研究了电液伺服系统PID控制方法，介绍了泵控式电液伺服位置系统原理，引用了PID控制方法，搭建了电液伺服控制系统实验平台进行验证，对液压缸行程进行分段PID控制，从而提高了系统的反应速度和位置控制精度。文献［5-6］研究了电液位置伺服控制系统，建立电液伺服系统数学模型，推导出伺服阀阀芯位移表达式，将数字技术与液压技术相结合，搭建非线性仿真模型进行验证，比较静态位置误差曲线，提高了电液伺服系统响应速度和控制精度。……