多智能体系统采样协调控制：从线性到非线性

曹科才，顾菊平，华 亮，赵凤申，周伯俊

（南通大学 电气工程学院，江苏 南通 226019）

近年来，受自然界鱼群捕食、鸟群迁徙等生物现象的启发，关于多个智能体集合而成的多智能体系统的相关研究引起了国内外学者的广泛关注。不同于传统系统的简单叠加，各个相对独立的智能体通过相互协作，可以大幅提高个体系统的性能与智能化程度，使得整体系统展示出“1+1 ＞2”的巨大应用潜力。以多智能体系统为背景的技术与理论研究引起了生物学家、社会学家、物理学家和计算机、通信、控制等工程领域专家学者的浓厚兴趣，并在工业生产、地质勘探、灾难救援、海洋探测等多个领域取得了重要应用[1-7]。

多智能体系统中各智能体交互通信和协调合作，对于协调行为的产生及整个系统的智能化程度都具有重要的影响。实际控制系统中，数字控制器由于具有编程灵活、成本低廉及可获得更优的控制性能等优点，得到了广泛的应用[8]。相对于数字传感器、数字执行器的普遍应用，实际通信条件的限制致使智能体之间信息交互不能亦不需要连续不断的传递，因而采样协调控制输入下多智能体系统的协调控制问题，受到越来越多的控制理论学者和实际应用工程师的重视。

本文在介绍采样控制系统基本结构与采样控制设计方法分类的基础上，依次从低阶积分器系统、高阶线性系统、临界稳定与不稳定线性系统几个方面分析了近年来线性多智能体系统采样协调控制的研究进展；……