无人机机载激光雷达在输电线路巡线中的应用

丁 华 张 辉

（1.贵州电网有限责任公司输电运行检修分公司，贵州贵阳550002；2.中国电建集团贵州电力设计研究院有限公司，贵州贵阳550081）

0 引言

随着电网规模的迅速扩大，对于经济发展较慢的山区，大规模的输电线路长期暴露于雨雪、寒流、高温高压等环境下，给输电线路造成了巨大损害，如金具锈蚀、导线断股、绝缘子闪络等。

为了保证输电线路的安全稳定运行，各电力巡检系统都需要对输电线路进行定期巡检。

传统输电线路的巡检主要依靠人工巡线，存在巡线周期长、效率低、成本高等缺点，已不能满足大规模电网的巡线需求，而恶劣的环境、艰苦的条件也给人工巡检带来了很大的限制。

直升机的出现虽然给输电线路巡检带来了极大的便利，但是直升机需要由专业的技术人员操作，一般电力巡检公司均没有直升机，可操作性不强，同时直升机巡检需要申请空域，手续繁多，会浪费大量时间。

因此，轻便的无人机给输电线路巡检带来了质的改变，其结合激光雷达对输电线路进行点云采集，解决了机载相机无法准确得到输电线路通道内地物至电力线距离的问题[1]。

1 无人机机载激光雷达系统

1.1 无人机系统

无人机是一种可自主飞行或远程引导、不搭载人员的动力飞行器。无人机因可以搭载相机、定位系统、信息传输系统等硬件而广泛应用于紧急救灾、农业、测绘等领域。

通常情况下，无人机系统除了无人机本体外，还包括飞行控制系统、动力系统、能源系统、任务荷载设备、通信系统、地面监控站。……