一种自适应调节轮及其控制方法研究

蔡邱申 甄志明

（广东电网有限责任公司江门供电局，广东江门529000）

0 引言

目前，在电网运维过程中，对于威胁电网安全运行的树障，常见的清除方法有以下几种：

（1）人工使用砍刀或链锯进行树障清除，该方法对人工体力消耗较大，使用过程中稍有不慎便会对人的身体健康造成伤害；

（2）使用高空斗车搭载人员进行高空清除，该方法只能适用于平坦地面，地形适用率较低；

（3）使用爬树砍伐装置砍伐树木，该装置在使用过程中需人工调节松紧带，以适应树木直径从粗到细的变化。该方法需人工进行同步调节，使用起来极其不方便，故需对该环节进行改进。

1 爬树装置存在的问题

现有爬树装置由两个带有固定轮的等径半圆不锈钢管组成，安装时将两个带有固定轮的半圆管放置在等径圆柱体两侧，使用绳子将两个半圆管收紧，使其与等径圆柱体保持夹紧状态，启动电机使其上下攀爬。这种装置搭载普通轮子只能适用于等径大小的圆柱，不适用于直径从下往上呈现从大到小的树木。

2 确定课题

现研制一种搭载自适应调节轮的爬树装置，与使用松紧绳进行人工调节松紧的爬树装置相比，该自适应调节轮可实现自动调节爬树装置的整体直径大小，使其能够保证上树阶段的轮子对树的压力，最终保证爬树装置自动上树。这一方面摆脱了人工调整的危险，提高了人员的人身安全；另一方面可实现人工调节所到不了的高度，实现爬树装置在任意高度进行作业的要求。……