无人驾驶车辆稳态漂移的无模型自适应控制

王洪斌,左佳铄,刘世达,郑 维,王 力

(1.燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛 066000;2.北方工业大学电气与控制工程学院,北京 100144)

1 引言

近年来,互联网技术和无线网络控制技术的快速发展给汽车行业带来了巨大改变.因此,针对汽车进行智能化控制是目前的研究热点,且在自动化控制领域得到了广泛应用.汽车智能化控制的目标是在简化汽车驾驶操作的同时提高汽车行驶过程中安全性.其中,无人驾驶智能化控制是将车载智能控制系统和多传感器进行融合,进而实现车辆自主安全驾驶的新型智能化技术[1].总体来说,无人驾驶过程是多技术融合的控制过程,主要包括计算机视觉、传感器融合、定位、路径规划和轨迹控制5部分.然而,无人驾驶汽车的行驶路线不是一成不变的,行驶过程中会遇到各种各样的复杂情况.综合国内外研究现状来看,无人驾驶车辆要求适应所有环境并在道路条件允许的操控极限下安全运行.此外,在一些特殊场合,无人驾驶汽车需要进行高速行驶,同时在遇到弯道时不能减速,因此要实现高速过弯行驶.为保证高速过弯行驶的安全性,对于非无人驾驶,驾驶员会使用“漂移”技术来完成高速过弯.漂移[2]是一种具有大侧滑角[3]与后轮胎饱和的转弯技术.由于漂移技术对驾驶员的驾驶能力要求非常高,如果操作不当,会发生严重事故.因此,在相同情形下实现无人驾驶车辆漂移控制是非常有意义的.在完成车……